Стыковка арматуры: Стыковка арматуры внахлест без сварки

Стыковка арматуры внахлест без сварки

Стыки стержней арматуры могут выполняться:

• при помощи электросварки (контактной или дуговой)
• либо без сварки — внахлестку.

Выбор типа стыка следует производить, сообразуясь с имеющимся оборудованием, видом арматуры, диаметром стержней, расположением стержней в конструкции, назначением конструкции и удобством укладки бетона.

Стыки отдельных стержней и стержней в каркасах рекомендуется осуществлять электросваркой.

Стыкование стержней горячекатаной арматуры диаметром до 16 мм может производиться как путем электросварки, так и внахлестку без сварки, за исключением затяжек, в которых стыки стержней должны быть сварными независимо от диаметра.

Стыковка арматуры внахлест

Стыки внахлестку без сварки рекомендуется применять при армировании железобетонных конструкций сварными сетками.

Стыки внахлестку могут применяться также для сварных каркасов и для отдельных стержней в случаях, когда сварные стыки трудно осуществимы.

Стыки внахлестку без сварки не следует располагать в местах наибольших моментов.

Стыки рабочей арматуры внахлестку без сварки, применяемой как в виде сеток и каркасов, так и в виде отдельных стержней, должны располагаться вразбежку.

В колоннах, постоянно работающих на сжатие, а также при внецентренном сжатии в сечениях, где эксцентриситет продольной силы еп не превышает величины 0,2h (h—высота поперечного сечения), допускается стыковать в одном сечении всю арматуру.

По длине стыка стержней периодического профиля (горячекатаных и холодносплющенных) внахлестку без сварки в балочных железобетонных конструкциях и в колоннах устанавливаются хомуты диаметром не менее 6,25d

p с шагом не более 5d_p.

Стыкование стержней арматуры внахлестку без сварки :

• а) длина нахлестки в конструкциях из тяжелого бетона должна Фыть не менее указанной в табл. 1;
• б) концы стержней арматуры гладкого профиля в растянутой зоне должны быть снабжены крюками;
• в) стержни из стали периодического профиля должны выполняться без крюков на концах;
• г) в местах стыкования стержни должны быть связаны вязальной проволокой двойными узлами в трех местах: по середине и по концам стыка.

Суммарная площадь поперечного сечення арматуры в растянутой зоне элемента, стыкуемой в одном сечении внахлестку без сварки, не .должна превышать 25% общей площади сечення арматуры. Расстояния между стыками, расположенными в разных сечениях, должны быть не менее длины нахлестки.

Стыки не должны совпадать с местами изгиба стержней.

Стыки, изображенные на рис. 3, а, б, в, могут применяться для сварных сеток из гладких стержней или стержней периодического профиля. Стыки, показанные на листе рис. 3, в, могут применяться только для сварных сеток из стержней периодического профиля.

2 — анкеровка сварных каркасов, 3 — стыки сварных сеток в рабочем направлении, 4 — стыки сеток в нерабочем направлении, 5 — стыки каркасов

Длина перепуска l_{н в стыках сварных сеток внахлестку должна приниматься не менее величин, указанных в табл. 2, и должна быть во всяком случае не менее 250 мм.}

Таблица 1.

Наименьшая длина перепуска арматуры при выполнении стыков стержней внахлестку без сварки в конструкциях из тяжелого бетона

Тип арматуры	В растянутой зоне		В сжатой зоне
	для плит и стен	для прочих конструкций	при наличии крюков на концах стержней	при отсутствии крюков на концах стержней
Горячекатаная гладкого профиля	40d	30 d	20 d	30 d
Горячекатаная периодического профиля из стали марки Ст. 5	40d	30 d	—	20 d
То же, из стали марки 25ГС	50 d	40d	—	40d
Холодносплющенная периодического профиля	45 d	35 d	—	35 d

Примечание. Величина d обозначает: а) для гладкой стали — фактический диаметр стержня; б) для горячек :ааой стали периодического профиля — расчетный диаметр стержня, численно равный номеру профиля в) для холодно-сплющенной стали—диаметр стержня до сплющивания.

Длина перепуска (нахлестки) l_н сварных сеток и каркасов из стержней диаметром до 32 мм (при стыковании внахлестку без сварки)

Тип рабочей арматуры	Марки бетона
	до 150 включнтельно		200 и выше
	в растянутой зоне	в сжатой зоне	в растянутой зоне	в сжатой зоне
Горячекатаная периодического профиля из стали марки Ст. 5	30d1	20d1	25d1	15d1
Горячекатаная круглая из стали марок Ст. 3 и Ст. 0 и холодносплющенная периодического профиля	35d1	25d1	30d1	20d1
Из холоднотянутой проволоки, круглая из стали марок Ст. 3 и Ст. 0, подвергнутая силовой калибровке, а также горячекатаная периодического профиля из стали марки 25ГС	40d1	30d1	35d1	25d1

Примечание, d₁ — диаметр или номер профиля рабочей арматуры.

Длина перепуска арматуры диаметром 16 мм и более в элементах для легкого бетона марок 100 и 150 увеличивается на 10d₁.

Стыки в рабочем направлении сварных сеток из стержней периодического профиля внахлестку (без сварки), расположенные в растянутой зоне, могут осуществляться без приварки поперечных стержней на длине стыка. Поэтому рабочие стержни рекомендуется располагать в одной плоскости, а длина перепуска l_н принимается по табл. 2 с увеличением на 5d₁.

Стыки сварных сеток в нерабочем направлении следует выполнять либо внахлестку с перепусками на 50 мм при диаметре распределительной арматуры d

2<4 мм и на 100 мм при d₂> 4 мм (рис. 4,а), либо путем укладки легких стыковых сеток с перепуском на каждую сторону на 15d₂, но не менее 100 мм ( рис. 4,б). Стыкование в нерабочем направлении при помощи стыковых сеток рекомендуется при диаметре рабочей арматуры 16 мм и более. При укладке сварных сеток в двух направлениях сетки в нерабочем направлении могут укладываться без перекрывания стыков внахлестку.

Рабочие стыки сварных каркасов с односторонним расположением рабочих стержней, выполняемые внахлестку без сварки (рис. 5),
должны иметь длину перепуска не менее указанной в табл. 2. При этом в каркасе с арматурой из гладких стержней на длине стыка должно располагаться не менее трех приваренных стержней поперечной арматуры.

В балках по длине расположения стыка каркасов должны устанавливаться хомуты с шагом меньше 5d₁ или корытообразные сварные сетки с таким же шагом поперечных стержней.

Стыкование в нахлестку без сварки каркасов с двусторонним расположением продольных стержней не допускается.

Стыковка арматуры муфтами или  нахлестам, сколько диаметр

Нахлест арматуры является самым простым и надежным способом соединения стержней между собой. Нахлест гарантирует длительную эксплуатацию любого бетонного сооружения. Несмотря на свою простоту, есть несколько моментов, которые нужно изучить перед началом работы. В СНиП есть отдельные пункты, посвященные соединению стержней арматуры, поэтому в этой статье мы пройдемся по основным положениям. Также стоит затронуть и другие способы стыковки стержней, с которыми стоит ознакомиться.

На фото показан процесс соединения арматуры.

 

Виды стыковки

Нормы и правила по соединению стержней арматуры описаны в СНиП, сегодня используется три вида: сварочные, механические соединения и нахлест. Со сварочными работами должно быть все понятно, что касается механических вариантов, то в этом случае соединение стержней происходит при помощи спрессованных или резьбовых муфт. Нас интересует нахлест арматуры, поэтому рассмотрим три вида этого соединения:

• стержни с петлями, лапками или крюками – самый простой вид для работы своими руками;
• арматура с прямыми концами приваркой или монтажом;
• профильные прутья.

Нахлест применяется в том случае, если сечение стержней не превышает 40 мм. В документе ACI 318-05 сказано, что сечение должно быть не более 36 мм. Этот диапазон был выбран лишь потому, что не было зарегистрированных испытаний с использованием больших диаметров, соответственно, подтверждения безопасности соединения в СНиП нет.

Схема стыков. Здесь показано соединение для ленточного фундамента.

 

Основные положения СНиП

Правила и нормы строительства запрещают скреплять стержни в зонах приложения и местах, где на конструкцию действует максимальная загрузка. Монтаж стержней может осуществляться как с вязальной проволокой, так и без нее. Что касается арматуры, сечение которой составляет 25-30 миллиметров, то здесь специалисты рекомендуют использовать муфтовое или спрессованное соединения.

 

Между стержнями, которые будут идти внахлест, должно быть расстояние минимум 25 миллиметров и выше, тогда бетон сможет заполнить весь каркас будущего сооружения. Также нахлест может быть выполнен при помощи вязальной проволоки, в таком случае дистанция между стержнями можно быть равно 0. Наибольшее расстояние между прутьями необходимо выбирать так, чтобы оно не превышало 4-х диаметров арматурных элементов. Что касается расстояния между парами стыков, то при таком виде крепления оно должно быть не менее 30 миллиметров, но и не меньше двух диаметров.

Механический способ соединения

Схема армирования, где используются ребра жесткости. Под номером «1» указана армированная сетка, под номером «2» – вертикальные прутья.

 

 

Если прутья будут стыковаться при помощи механического соединения, то обязательным требованием будет наличие гидравлического пресса. Что касается материалов, то для этого процесса нужны прутья, а также резьбовая и прессованная муфты.

Технология механического соединения является одной из самых простых, проходит монтаж следующим образом:

1. На стержень необходимо надеть муфту.
2. Далее происходит обжим при помощи пресса.
3. Для следующего стержня арматуры схема работы повторяется.

Как видите, процесс проходит достаточно быстро. В качестве альтернативы муфтам могут использоваться толстостенные трубы. Также применяются муфты с центральной перегородкой. Механическое соединение используется для прутьев разного диаметров, так как в работе участвует гидравлический пресс. Главный плюс этого способа для частного строительства заключается в том, что справить с монтажом можно своими руками. Вам не придется нанимать рабочих, так как прессом может работать даже начинающий строитель

 

Величины при перехлесте

Длина прутков в первую очередь зависит от сечения арматуры, поэтому определиться с выбором вам поможет следующая таблица, в которой собранны основные размеры по СНиП:

 

В СНиП также можно найти таблицы, где указана длина анкеровки, в зависимости от марки бетонной смеси. Длина может зависеть и от типа арматура (на растяжение или на сжатие). К примеру, для марки цементной смеси M450 длина составляет 20 сантиметров. Длина для бетона более низкого качества M250 будет уже 158 сантиметров.

На фото показана стыковка, здесь используется нахлест. Определить тип соединения для вашей конструкции должен профессионал, к примеру, для тяжелых конструкций лучше использовать муфтовое соединение.

 

Теперь вы знаете, сколько диаметров составляет минимальное расстояние и сколько составляет длина стержней, в зависимости от марки бетонной смеси. Осталось пройтись по нескольким важным пунктам СНиП:

• Если используется нахлест, то в монтаже в обязательном порядке должны использоваться добавочные прутья – это обязательное требование СНиП;

Нахлест, где соединение имеет вид крестообразной формы, должен выполняться при помощи отожженной проволокой или хомутов.

Стыковка арматуры внахлёст |

Соединение, после которого соединяемая арматура соединяется в единую ровную линию, называют внахлест. Такое соединение предназначено для того, чтобы перераспределить растягивающие и сжимающие нагрузки. Этот метод соединения имеет следующие правила:

1. Места наименьшего напряжения конструкции – лучшее место для нахлеста.

2. Наложение отрезков арматуры друг на друга должно быть более 50 см. если стержень имеет диаметр 10 мм, то нахлест арматуры друг на друга должен быть не меньше полуметра.

3. Образующие нахлест отрезки арматуры должны быть близки друг к другу по максимуму, но не больше величины двух диаметров. Соединение арматуры внахлест осуществляется двумя способами: с помощью сварки и вязальной проволоки. Во время варки арматуры нужно максимально проплавить взаимно стыкуемые элементы. Вязку нужно проводить пластичной проволокой, которую нужно предварительно отжечь.

4. Если брать сечение по армируемому элементу, то на нахлест должно приходиться не более половины всех армируемых «нитей» в каждом из сечений. Другими словами: не допускайте рядом друг с другом несколько нахлестов.

 Правильное соединение перекрещивающейся арматуры

Перекрещивающуюся арматуру соединяют методом вязки или сварки. С помощью вязки соединяют любые размеры арматуры. Сваркой соединяют перекрестную арматуру сравнительно большого диаметра (более 20 мм). Пересечение стержней относительно больших диаметров позволяет создать при перекрестном соединении достаточную площадь для контакта.

Вязать или варить арматуру?

Арматура ГОСТ 5781 82 – термически прочный стержень. Во время сварки арматура нагревается. Локальный нагрев влияет на прочностные свойства в месте нагрева, ухудшая его. Поэтому логично, что вязка является более предпочтительным методом соединения. Связанная арматура не образует цельный контур – это нужно учитывать. Строительные нормы предусматривают наличие в арматурном каркасе целостных контуров. Их должно быть не меньше 1/6 от всего объёма. Если вы решили использовать сварку, то перед процессом арматура А500С должна быть очищена от загрязнений и ржавчины. Это обеспечит лучшую свариваемость.

В общем, выбор того или иного метода соединения арматуры нужно решать в зависимости от условия на строительной площадке.

Наша компания «СтальХолдинг» предлагает готовые арматурные каркасы и строительную арматуру различного типоразмера. У нас можно найти умеренные цены и выгодные условия сотрудничества. Позвоните нашим менеджерам, чтобы узнать о нас подробнее.

Перехлест арматуры: сколько диаметров по СНиП

При выполнении мероприятий, связанных с армированием бетонных конструкций, возникает необходимость соединить между собой арматурные стержни. При выполнении работ необходимо знать какой перехлёст арматуры, сколько диаметров по СНиП составляет величина перекрытия прутков. От правильно подобранной длины перехлеста, учитывающего площадь поперечного сечения арматуры, зависит прочность фундамента, или армопояса. Правильно выполненный расчет железобетонных элементов с учетом типа соединения обеспечивает долговечность и прочность объектов строительства.

Виды соединений между арматурными элементами

Желая разобраться с возможными вариантами стыковки арматурных прутков, многие мастера обращаются к требованиям действующих нормативных документов. Ведь удачно выполненное соединение обеспечивает требуемый запас прочности на сжатие и растяжение. Некоторые застройщики пытаются найти ответ согласно СНиП 2 01. Другие – изучают строительные нормы и правила под номером 52-101-2003, содержащие рекомендации по проектированию конструкций из железобетона, усиленного ненапряженной стальной арматурой.

В соответствии с требованиями действующих нормативных документов для усиления ненапряженных элементов применяется стальная арматура, в отличие от напряженных конструкций, где для армирования используются арматурные канаты классов К7 и выше. Остановимся на применяемых методах фиксации арматурных стержней.

В действующих строительных нормах и правилах (СНиП) подробно описывается крепление арматуры всеми существующими в настоящее время способами

Возможны следующие варианты:

• соединение внахлест вязаных стержней без применения сварки. Фиксация осуществляется с использованием дополнительных стальных прутков изогнутой формы, повторяющих конфигурацию арматурного соединения. Допускается согласно СНиП выполнение нахлеста прямых стержней с поперечным креплением элементов при помощи вязальной проволоки или специальных хомутов.

Нахлест арматуры при вязке зависит от диаметра прутков. Залитые бетоном конструкции из вязаных прутков широко применяются в области частного домостроения. Застройщика привлекает простота технологии, легкость соединения и приемлемая стоимость стройматериалов;

• фиксация арматурных прутков с помощью бытового электросварочного оборудования и профессиональных агрегатов. Технология соединения арматуры с помощью сварочных установок имеет определенные ограничения. Ведь в зоне сваривания возникают значительные внутренние напряжения, отрицательно влияющие на прочностные характеристики арматурных каркасов.

Выполнить перехлест арматурных прутков с помощью электросварки можно, используя арматуру определенных марок, например, А400С. Технология сваривания стальной арматуры в основном используется в области промышленного строительства.

Строительные нормы и правила содержат указание о необходимости усиления бетонного массива не менее, чем двумя цельными арматурными контурами. Для реализации указанного требования производится соединение стальных стержней с перекрытием. СНиП допускает использование стержней различных диаметров. При этом максимальный размер поперечного сечения прутка не должен превышать 4 см. СНиП запрещает производить соединение стержней внахлест с помощью вязальной проволоки и сварки в местах действия значительной нагрузки, расположенной вдоль или поперек оси.

К таковым относят механические и сварные соединения стыкового типа, а также стыки внахлест, выполняемые без сварки

Фиксация арматурных прутков электросваркой

Стыковка арматуры с использованием электрической сварки применяется в областях промышленного и специального строительства. При соединении с помощью электросварки важно добиться минимального расстояния между стержнями и зафиксировать элементы без зазора. Повышенная нагрузочная способность зоны соединения, растянутой от действия, достигается при использовании арматурных прутков с маркировкой А400С или А500С.

Профессиональные строители обращают внимание на следующие моменты:

• недопустимость применения для сварных соединений распространенной арматуры с маркировкой А400. В результате нагрева значительно снижается прочность и повышается восприимчивость к воздействию коррозии;
• повышенную вероятность нарушения целостности стержней под влиянием значительных нагрузок. Действующие правила разрешают применять электродуговую сварку для фиксации арматуры диаметром до 25 мм;
• протяженность сварочного шва и класс применяемых прутков взаимосвязаны. Таблица нормативного документа содержит всю необходимую информацию о фиксации стержней с помощью электродуговой сварки.

Нормативный документ допускает при выполнении сварочных мероприятий применение электродов диаметром 0,4-0,5 см и регламентирует величину нахлеста, превышающую десять диаметров применяемых стержней.

Арматуру запрещено соединять в местах максимального напряжения стержней и зонах приложения (концентрированного) нагрузки на них

Соединение арматуры внахлест без сварки при монтаже армопояса

Используя популярные в строительстве стержни с маркировкой А400 AIII, несложно выполнить перехлест арматуры с применением отожженной проволоки для вязания.

СНиП содержат рекомендации по осуществлению связывания арматуры и предусматривают различные варианты соединения прутков:

• соединение с перехлестом прямых концов арматурных стержней;
• фиксация прутков внахлест с использованием дополнительных элементов усиления;
• связывание стержней с выгнутыми в форме своеобразных петель или крюков концами.

С помощью проволоки для вязания допускается соединять арматуру профильного сечения диаметром до 4 см. Величина перехлеста возрастает пропорционально изменению диаметра стержней. Величина перекрытия прутков возрастает от 25 см (для прутков диаметром 0,6 см) до 158 см (для стержней диаметром 4 см). Величина перехлеста, согласно стандарту, должна превышать диаметр прутков в 35-50 раз. СНиП допускает применение винтовых муфт наравне с проволокой для вязания.

Дистанция между арматурными стержнями, которые стыкуются нахлестом, в горизонтальном и вертикальном направлении обязана быть от 25 мм и выше

Требования нормативных документов к арматурным соединениям

При соединении прутков вязальным методом важно учитывать ряд факторов:

• взаимное расположение арматуры в пространственном каркасе;
• особенности размещения участков с нахлестом относительно друг друга;
• длину участка перехлеста, определяемую сечением стержня и маркой бетона.

При расположении участка с расположенными внахлест стержнями в зоне максимальной нагрузки, следует увеличить величину перехлеста до 90 диаметром соединяемых стержней. Строительные нормы четко указывают размеры стыковочных участков.

На длину стыка влияет не только диаметр поперечного сечения, но и следующие моменты:

• величина действующей нагрузки;
• марка применяемой бетонной смеси;
• класс используемой стальной арматуры;
• размещение стыковых узлов в пространственном каркасе;
• назначение и область применения железобетонной продукции.

Следует обратить внимание, что величина нахлеста уменьшается при возрастании марки применяемого бетона.

В тех случаях, когда используется вязальная проволока, дистанция между стержнями нередко принимается равной нулю, так как в данной ситуации она зависит исключительно от высоты профильных выступов

Рассмотрим изменение величины нахлеста, воспринимающего сжимающие нагрузки, для арматуры класса А400 с диаметром 25 мм:

• для бетона марки М250 стержни фиксируются с максимальным перехлестом, равным 890 мм;
• бетонирование арматурной решетки раствором марки М350 позволяет уменьшить нахлест до 765 мм;
• при возрастании марки применяемого бетона до М400 нахлест прутков уменьшается до 695 мм;
• заливка арматурного каркаса бетонным раствором М450 позволяет уменьшить перехлест до 615 мм.

Для усилений растянутой зоны арматурного каркаса перехлест для указанной арматуры увеличен и составляет:

• 1185 мм для бетона М200;
• 1015 мм для бетона М350;
• 930 мм для бетона М400;
• 820 мм для бетона М450.

При выполнении мероприятий, связанных с армированием, важно правильно располагать участки нахлеста, и учитывать требования строительных норм и правил.

Следует придерживаться указанных рекомендаций:

• равномерно распределять соединения по всему арматурному каркасу;
• выдерживать минимальное расстояние между стыками не менее 610 мм;
• учитывать марку бетонного раствора и сечение арматурных стержней.

Соблюдение требований строительных норм гарантирует прочность и надёжность бетонных конструкций, усиленных арматурным каркасом. Детально изучив рекомендации СНиП, несложно самостоятельно подобрать требуемую величину перехлеста арматуры с учетом конструктивных особенностей железобетонного изделия. Рекомендации профессиональных строителей позволят не допустить ошибок.

Муфта для стыковки арматуры | Tekla User Assistance

Компонент Муфта для стыковки арматуры создает муфты для соединения арматурных стержней или арматурных сеток, концы стержней которых соприкасаются и параллельны друг другу.

Компонент Муфта для стыковки арматуры входит в набор Инструменты для создания муфт и анкеров на арматуре. Набор Инструменты для создания муфт и анкеров на арматуре  — это четыре компонента для моделирования следующих элементов:

• муфт, соединяющих два арматурных стержня;
• концевых анкеров — устройств на свободном конце стержня.

В набор Инструменты для создания муфт и анкеров на арматуре входят следующие компоненты:

Кроме того, можно управлять определенными пользователем атрибутами набора Инструменты для создания муфт и анкеров на арматуре с помощью компонента Инструменты для создания муфт и анкеров на арматуре: Обновление атрибутов арматуры.

Создаваемые объекты

Применение

Пример	Описание
	Муфты с разбитыми арматурными стержнями.

Перед началом работы

Муфты можно создавать между арматурными стержнями или арматурными сетками. Выбранные объекты армирования могут быть разного типа и даже содержать разное количество стержней. Единственное требование состоит в том, чтобы один или несколько концов стержней соприкасались и были параллельны. В случае наборов арматуры муфты можно создавать только между разбитыми стержнями, относящимися к одному и тому же набору арматуры.

Порядок выбора

Арматурные стержни или арматурные сетки

Выберите основной арматурный стержень (стержни). Выберите второстепенный арматурный стержень (стержни).

Наборы арматуры

Выберите набор арматуры. Задайте место разбиения путем указания двух точек. Это разбиение станет входным объектом для муфт. Укажите точку. Эта точка определяет сторону основного арматурного стержня (стержней). Это необходимо, если вы применили разные свойства к основным и второстепенным стержням. или Выберите существующее разбиение в наборе арматуры. Укажите точку. Эта точка определяет сторону основного арматурного стержня (стержней). Это необходимо, если вы применили разные свойства к основным и второстепенным стержням.

Муфты создаются на каждом месте, где

• концы стержня в достаточной степени параллельны (угол < 5 градусов) и
• зазор вдоль конца стержня меньше длины муфты и
• смещение перпендикулярно концевым отрезкам стержня меньше диаметра стержней.

При отсутствии допустимого и параллельного сопряжения концов между выбранными стержнями компонент создает фиктивную деталь, которой обозначается место неудачной вставки муфты.

Все муфты автоматически добавляются к родительской детали арматурного стержня. Это позволяет включать их в отчеты и чертежи, потому что они добавляются в сборочный узел отлитого элемента.

В некоторых случаях арматурные стержни могут выходить из бетона. Это может случиться со стержнями, смоделированными по двум точкам (прямые стержни и прямые стержни с крюками). Если стержни выходят из бетона, измените толщину защитного слоя на отрицательное тили положительное значение, в зависимости от ситуации.

Два шаблона отчетов — Rebar Extra Fabrication Length.rpt и Rebar Thread Length.rpt — можно использовать для запроса свойств Длина резьбы и Дополнительная длина при изготовлении арматурных стержней в списках материалов или ведомостях объемов работ.

Нахлест арматуры мелкозаглубленного ленточного фундамента

Соединение арматуры мелкозаглубленного ленточного фундамента нахлестом допустимо по разным данным для арматуры диаметром до 36 мм [пункт 12.14.21.1 ACI 318-05] или 40 мм [пункт 8.3.27 СП 52-101-2003]. Это ограничение связано с отсутствием экспериментальных данных по соединениям нахлестом для арматуры больших диаметров. Соединение арматуры мелкозаглубленного ленточного фундамента не должно размещаться в местах концентрированного приложения нагрузки и местах наибольшего напряжения. Соединение арматуры нахлестом может производиться со связкой стержней вязальной проволокой или без нее. C точки зрения экономии (перерасход арматуры на нахлесты до 27%), и безопасности здания (ограничение объема бетона в месте стыков), арматуру диаметром свыше 25 мм рекомендуется соединять механическим способом (винтовые муфты или опрессованые соединения). В случае свободного соединения с нахлестом расстояние между стыкуемыми нахлестом стержнями арматуры мелкозаглубленного ленточного фундамента по вертикали и горизонтали должно быть не менее 25 мм или 1 диаметр арматуры, если диаметр арматуры больше 25 мм  для обеспечения свободного проникновения бетона. Максимальное расстояние по ширине ленты фундамента между стыкуемыми свободным нахлестом стержнями должно быть не более 8 диаметров стержней арматуры [пункт R611.7.1.4 IBC 2003]. Если стержни соединяются со связью проволокой, расстояние между ними обусловлено лишь высотой выступов периодического профиля и может приниматься равным нулю. В то же время, максимальное расстояние между стыкуемыми стержнями арматуры не должно превышать 4-х диаметров стержней арматуры [раздел 6.1 пособия по проектированию «Армирование элементов монолитных железобетонных зданий» (Москва 2009)].  Расстояние между соседними парами стыков стержней арматуры  внахлестку (по ширине железобетонного элемента) должно быть не менее 2-х диаметров стержней арматуры, но не менее 30 мм. Соединение стрежней арматуры мелкозаглубленного ленточного фундамента внахлест без сварки

Соседние соединения арматуры мелкозаглубленного ленточного фундамента по длине должны быть разнесены в разбежку так, чтобы в одном сечении одновременно соединялось не более 50% арматуры. В качестве одного расчетного сечения элемента, рассматриваемого для определения относительного количества стыкуемой арматуры в одном сечении, принимают участок вдоль стыкуемой арматуры длиной 130% длины нахлеста стержней. Считается, что стыки арматуры расположены в одном расчетном сечении, если центры этих стыков находятся в пределах этого участка [раздел 6.1 пособия по проектированию «Армирование элементов монолитных железобетонных зданий» (Москва 2009)]. По нормам ACI 318-05 минимальное расстояние между стыками арматуры по длине составляет 61 см. В нормативах ACI 318-05 рекомендуется делать свободные (не связанные) соединения стержней арматуры  в предварительно не напряженных конструкциях. Это объясняется тем, что при свободном соединении бетон охватывает все стороны каждого арматурного стержня и фиксирует стержень арматуры надежнее, чем при обхвате неполной окружности стержня при связке его проволокой с соседним стержнем.  Длина нахлеста стержней арматуры  в любом случае должна быть не менее не менее 20 диаметров стыкуемой арматуры и при этом и не менее 25 см [пункт 5. 38 Пособия к СП 52-101-2003]Не более половины всех стержней в одном расчетном сечении элемента фундаментной ленты могут иметь соединения. Стыкование отдельных стержней арматуры и сварных сеток без разбежки допускается при использовании арматуры для конструктивного (нерабочего) армирования. Длина нахлеста стержней арматуры мелкозаглубленного ленточного фундамента при соединении (анкеровке) определяется из условий, по которым  усилие, действующее в арматуре, должно быть воспринято силами сцепления арматуры с бетоном, действующими по длине анкеровки, и силами сопротивления соединения стержней арматуры. Нормы ACI 318-05 для арматуры, работающей как на растяжение (нижний ряд армирования мелкозаглубленного ленточного фундамента ), так и на сжатие (верхний ряд арматуры) предусматривают нахлест стержней не менее 30 см [пункты 12.15.1 и 12.16.1]. В Международных строительных нормах  [пункт R611.7.1.4 IBC/IRC 2003] минимальная длина нахлеста стержней определяется как 40 диаметров  стрежней соединяемой арматуры.   В справочном пособии «Нормативные требования к качеству строительных и монтажных работ» (СПб, 2002) в разделе 3.2 для арматуры А400 минимальный нахлест определен в 50 диаметров стержня арматуры.  Величина нахлеста зависит и от класса (марки бетона: если для бетона класса В15 (M200) минимальный нахлест составляет  50d (диаметров арматуры), то при использовании бетона класса  В20 (M250), нахлест можно уменьшить до 40d. Для бетона класса В25 (M300) минимальный нахлест равен 35d.   Для арматуры А-I и А-II минимальный нахлест равен 40d. Всегда в расчетах принимается наименьший из диаметров стрежней соединяемой арматуры. Однако рекомендуемые расчетные значения нахлеста исходя из диаметра арматуры, класса бетона и других условий,  могут оказаться значительно больше, чем минимально допустимые (в 2-3 и более раз). Более точные значения величин нахлеста стрежней арматуры при прямых свободных и связанных соединениях без сварки можно посмотреть в следующих таблицах: Таблица. Рекомендуемые величины нахлеста для соединяемых стрежней арматуры мелкозаглубленного ленточного фундамента, работающих на сжатие на основе требований разделов 12.3 и 12.16 ACI 318-05

Номинальный диаметр арматуры, мм Длина нахлеста арматуры, см 10 30 12 38 16 48 18 58 22 68 25 76 28 86 32 96 36 109

Например, для арматуры диаметром 12 мм расчетное значение длины нахлеста при максимальной нагрузке ряда на растяжение по нормам ACI 318-05 составляет 73 см при свободном соединении и 109 см при связанном соединении.

Таблица. Рекомендуемые минимальные величины нахлеста (анкеровки) для соединяемых стрежней арматуры работающих на сжатие, для различных марок бетона

Класс бетона по прочности   Диаметр арматуры класса А400, мм В20 В25 В30 В35   Ближайшая марка бетона   М250 М350 М400 М450   Длина нахлеста стрежней, см 6 21,5 20 20 20 8 28,5 24,5 22,5 20 10 35,5 30,5 28 25 12 43 36,5 33,5 29,5 14 50 43 39 34,5 16 57 49 44,5 39,5 18 64 55 50 44,5 20 71 61 56 49,5 22 78,5 67 56 54,5 25 89 76,5 69,5 61,5 28 99,5 85,5 78 69 32 114 97,5 89 79 36 142 122 115,5 98,5 40 158 135,5 123,5 109,5

Таблица. Рекомендуемые величины нахлеста для прямых соединений стрежней арматуры работающих на растяжение  на основе требований разделов 12.2.2.2 и 12.15 ACI 318-05

Ряд арматуры с максимальной нагрузкой на растяжение Другие ряды арматуры Номинальный диаметр арматуры Межцентровое расстояние = 2 диаметрам арматуры или более (свободное соединение) Межцентровое расстояние меньше 2-х диаметров арматуры (связанное соединение) Межцентровое расстояние = 2 диаметрам арматуры или более (свободное соединение) Межцентровое расстояние меньше 2-х диаметров арматуры (связанное соединение)   Величина нахлеста арматуры, см 10 56 81 43 63 12 73   109 56 84 16 91   137 71 104 18 109 165 84 127 22 160 238 122 182 25 182   271 140 208 30 205   307 157 236 32 231   345 177 266 36 256  383 198 294

Таблица. Рекомендуемые минимальные величины нахлеста (анкеровки) для соединяемых стрежней арматуры мелкозаглубленного ленточного фундамента, работающих на растяжение, для различных марок бетона

Класс бетона по прочности Диаметр арматуры класса А400, мм В20 В25 В30 В35   Ближайшая марка бетона   М250 М350 М400 М450   Длина нахлеста стрежней, см 6 28,5 24,5 22,5 20 8 38 32,5 30 26,5 10 47,5 41 37 33 12 57 49 44,5 39,5 14 66,5 57 52 46 16 76 65 59,5 52,5 18 85,5 73 74,5 59 20 95 81,5 81,5 655 22 104,5 89,5 89,5 72,5 25 118,5 101,5 93 82 28 132,5 114 104 920 32 151,5 130 118,5 1050 36 189,5 162,5 148,5 131,5 40 201,5 180,5 165 146

Соединения соседних стержней арматуры должны быть разнесены минимум на 40 диаметров соединяемой арматуры или 1,5 длины нахлеста стержней, но не менее 61 см.  В зоне стыковки нахлестом обязательно устанавливают дополнительную поперечную арматуру. Крестообразные нахлесты стержней арматуры мелкозаглубленного ленточного фундамента соединяются вязкой отожженной проволокой, пластиковыми фиксаторами [пункт 2.102 СНиП 3.03.01-87] или пластиковыми хомутами. Соединение арматуры сваркой В практическом дачном строительстве выполнить данное требование возможно, лишь приобретя арматуру свариваемого класса  A400C или А500С. Обычная несвариваемая арматура А400 сильно теряет в прочности при нагревании. Перекрестия арматуры мелкозаглубленного ленточного фундамента сваривать нельзя! Нормы американского института бетона ACI 318-05 (Пункт 7.5.4)  запрещают сваривать перекрестия любой арматуры, так как возможны разрывы стержней под нагрузкой. Отечественные ведомственные строительные нормы ВСН 37-96 разрешают дуговую электросварку перекрестий арматуры, только начиная с номинального диаметра 25 мм. Нахлесты арматуры мелкозаглубленного ленточного фундамента сваривается электродами диаметром 4-5 мм. Нахлест стержней при сварке арматуры класса А500С составляет 10 диаметров свариваемой арматуры [пункт 6.4.4   пособия по проектированию «Армирование элементов монолитных железобетонных зданий» (Москва 2009)]. Сварные соединения арматуры мелкозаглубленного ленточного фундамента выполняются в соответствии с ГОСТ 14098 и ГОСТ 10922. То есть, чтобы правильно сварить два стержня арматуры диаметром 14 мм, нахлест стрежней нужно задать как 140 мм. Таблица. Рекомендуемые величины длины сварного шва при сварке арматуры* Класс арматуры Длина сварного шва в диаметрах свариваемой арматуры А400C 8d А500С 10d В500С 10d * Рекомендованные величины по данным компании поставщика металлоизделий ОАО «Инпром» и Ростовского государственного строительного университета (Ростов-на-Дону, 2010). Также при  необходимости фиксированной прочности стыка стержней арматуры мелкозаглубленного ленточного фундамента их можно соединять обжимными гильзами или винтовыми муфтами. При использовании для стыков арматуры муфт на резьбе, несущая способность муфтового соединения должна быть такой же, что и стыкуемых стержней (соответственно при растяжении или сжатии). При использовании муфт на резьбе должна быть обеспечена требуемая затяжка муфт для ликвидации люфта в резьбе.

Соединение арматуры мелкозаглубленного ленточного фундамента (общие правила) Анкеровка арматуры мелкозаглубленного ленточного фундамента (стандартный крюк и лапка)

Резьбовые муфты для мех. стыковки арматуры напрямую от производителя

Резьбовые соединения по способу изготовления и типу резьбы на концах арматурных   стержней  подразделяются на соединения с конической или цилиндрической резьбой, созданной методом нарезки или накатки либо непосредственно по периодическому профилю арматурного стержня, либо на предварительно высаженной головке (участке увеличенного диаметра с помощью давления) на конце арматурного стержня. Накатка применяется при изготовлении цилиндрических резьб.

По назначению резьбовые соединения подразделяются на:

Стандартное резьбовое соединение.

• Стандартные — предназначены для соединения стержней одного диаметра, когда хотя бы один из стыкуемых стержней может свободно вращаться.

Применяются при сборке арматурных сеток и каркасов из отдельных стержней.

Переходное резьбовое соединение. 

• Переходные – предназначены для соединения стержней разного диаметра в тех же условиях, что и стандартные.

Позиционное резьбовое соединение

Позиционные – предназначены для соединения арматурных стержней в тех случаях, когда ни один из стыкуемых стержней не может свободно вращаться. Применяются для соединения готовых арматурных каркасов, криволинейных стержней или готовых железобетонных элементов. Позиционные соединения бывают  различных     типов  в зависимости от применяемой  технологии и производителя соединительных элементов: 1 тип – с удлиняющим элементом, 2 тип – со стягивающим элементом, 3 тип – со стандартной муфтой с контргайкой или без контргайки , 4 тип – с разнонаправленной резьбой (выглядит как стандартное соединение).

с удлиняющим элементом соединение с стягивающим элементом соединение без контргайки соединение с контргайкой.

Резьбовые и винтовые соединения должны в обязательном порядке быть затянуты с помощью трубного или динамометрического ключа с усилием, в соответствии с рекомендациями изготовителя соединений, обеспечивающим деформативность соединений. При указании усилия затяжки в НД на соединения для выборочного контроля затяжки необходимо использовать только динамометрические ключи.

Для соединительных элементов резьбовых соединений арматурных стержней, в качестве материала,  используется сталь марок 40, 45, 45Х, 45Г2 и аналоги по ГОСТ 1050.

Длина ключа, применяемого для затяжки механических соединений, должна быть не менее:

• для арматуры диаметром 12-18 мм – 0,3 м;
• для арматуры диаметром 20-28 мм – 0,5 м;
• для арматуры диаметром 32-40 мм – 0,7 м.

Для контроля затяжки механических соединений и концевых анкеров используются специальные  динамометрические  ключи. Динамометрические ключи, используемые для затяжки соединений, должны проходить ежегодную калибровку.

Генерация автономных молекул с использованием обучения с подкреплением и стыковки для разработки потенциальных новых ингибиторов

Модель MORLD

Схематический обзор процесса оптимизации в MORLD показан на рис. 1. В MORLD один эпизод оптимизации состоит из T шагов: модификации. Сначала молекула в состоянии n ( n = 0 для исходной молекулы) входит в MORLD. Во-вторых, входная молекула модифицируется MolDQN ¹¹ . MolDQN — это платформа, которая оптимизирует свойства молекул на основе обучения с подкреплением и знаний в области химии.Здесь мы кратко описываем, как работает MolDQN, но для получения более подробной информации см. Статью Zhou et al. В MolDQN одно действие представляет собой добавление или удаление атома или связи химически допустимым способом, а это означает, что полученная новая молекула после выполнения определенного действия должна удовлетворять ограничениям валентности, которые можно проверить с помощью программного пакета rdkit (https : //www. rdkit.org/). Типы атомов, которые необходимо изменить, указываются пользователем, и только связи, удовлетворяющие ограничениям валентности, рассматриваются как действие.По мере того, как типы атомов, которые следует рассматривать, диверсифицируются, химическое разнообразие результатов будет увеличиваться, но также возрастут и затраты на поиск. В MolDQN двойное Q-обучение ¹² и самонастраиваемое DQN ¹³ (Deep Q-Networks) применяются для алгоритма обучения с подкреплением, чтобы узнать, какое действие (модификация) приносит более высокую награду (достижение заданных молекулярных свойств). Среди всех возможных действий выбирается одно действие для создания следующего состояния молекулы. В этом исследовании мы использовали метод затухания ϵ -жадности, в котором либо действие MolDQN выбирается случайным образом с вероятностью ϵ , либо наилучшее действие согласно текущей функции Q выбирается с вероятностью 1- ϵ .И значение эпсилон постепенно снижается по эпизодам от 1 до 0. В-третьих, модифицированная молекула оценивается с помощью скоринговых функций. Здесь в зависимости от штата применяются разные оценочные функции. Если состояние не является конечным ( n < T ), модифицированная молекула оценивается с помощью оценок синтетической доступности (SA) и количественной оценки сходства с лекарством (QED). Шкала SA была разработана для оценки легкости синтеза молекул, подобных лекарству. ¹⁴ .Оценка QED — это количественная оценка сходства конкретных молекул с известными лекарственными средствами с точки зрения различных физико-химических свойств и структурных особенностей ¹⁵ . Эти оценки побуждают MORLD генерировать соединения, которые легко синтезировать и которые имеют физико-химические свойства и структурные особенности, аналогичные свойствам известных лекарств. В-четвертых, взвешенная сумма двух оценок дается в качестве награды MolDQN. В-пятых, модифицированная молекула становится молекулой следующего состояния.Вышеупомянутый процесс повторяется до тех пор, пока не будет достигнуто конечное состояние, состояние T . Когда состояние является окончательным, модифицированная молекула стыкуется с целевым белком QuickVina 2 ¹⁶ , который, как известно, немного менее точен, но быстрее, чем Autodock Vina ¹⁷ . Оценка стыковки QuickVina 2 дается в качестве награды MolDQN. Тогда молекула в конечном состоянии становится результатом оптимизации, и один эпизод оптимизации заканчивается. Следовательно, в каждом эпизоде ​​образуется одна молекула.Как следствие, количество генерируемых молекул равно количеству эпизодов. MORLD повторяет эпизоды заданное количество раз. В то же время, MolDQN пытается сократить разрыв между ожидаемой будущей наградой за действия (известной как Q -значение) и реальной наградой за выбранное действие из опыта. Благодаря опыту многих эпизодов ожидаемые будущие вознаграждения постепенно приближаются к фактическим значениям вознаграждения. Другими словами, он узнает, какое действие принесет более высокую награду в будущем.В конце концов, после достаточного количества эпизодов MORLD стабильно генерирует новые потенциальные ингибиторы с более высокой оценкой стыковки (наряду с высокими показателями SA и QED) к данной структуре белка.

Рисунок 1

Схематический обзор MORLD. Исходная молекула оптимизируется с помощью T шагов модификаций (один эпизод), как показано на блок-схеме. Через несколько эпизодов MORLD изучает способ модификации молекул для создания оптимизированной молекулы, имеющей более высокий балл стыковки с целевым белком.

Проверка MORLD

Для оценки достоверности MORLD мы построили контрольную модель (случайную модель), которая изменяет структуру соединений с помощью случайно выбранных действий вопреки действию MORLD на основе значений Q . Мы сравнили результаты оптимизации случайной модели с результатами MORLD для белка-мишени DDR1. Мы использовали структуру белка DDR1 (PDB ID: 3ZOS) в качестве структуры белка-мишени. Исходной ведущей молекулой для обеих моделей был «понатиниб», лиганд 3ZOS, и информация о сайте связывания также была получена из 3ZOS.

На рис. 2а показаны молекулярные свойства (оценка стыковки QuickVina 2, оценка SA и оценка QED) соединений, полученных из MORLD (синий) и случайной модели (оранжевый). Баллы измерялись в конце каждого эпизода. Молекулярные свойства исходной молекулы (понатиниба) отмечены красной сплошной линией. MORLD явно улучшил молекулярные свойства генерируемых соединений по мере продолжения обучения. Сначала полученные соединения не отличались от соединений случайной модели.Это потому, что MORLD использует метод разложения ϵ — жадности для разведки. В ранних эпизодах MORLD, около 0-го эпизода, MORLD выполняет случайные действия с высокой вероятностью ϵ , близкой к 1, а не жадным действием. Следовательно, в первых эпизодах MORLD он, скорее всего, получит плохие результаты. Однако MORLD постепенно уменьшал вероятность выполнения случайных действий и увеличивал вероятность совершения жадных действий по мере прохождения эпизода, и по мере продолжения обучения MORLD начинает понимать, какое действие приносит более высокую награду.После достаточного времени обучения MORLD смог стабильно генерировать молекулы с лучшими показателями стыковки, в то время как случайная модель не могла. Оценки SA и QED для соединений, сгенерированных из MORLD, также были заметно выше, чем из случайной модели, и приближались к оценкам ведущего соединения. Показатели SA и QED для ранних эпизодов MORLD и случайной модели показывают гораздо более низкие значения, чем его исходная молекула. Обычно молекулы с высокими показателями SA и QED имеют определенные субструктуры и паттерны, которые обнаруживаются в существующих молекулах, подобных лекарствам.Для молекул, созданных из ранних эпизодов MORLD или случайной модели, было сложно получить такие субструктуры. Однако, в отличие от случайной модели, MORLD смог изучить паттерны молекул с высокими показателями SA и QED в процессе обучения. Мы пришли к выводу, что метод MORLD с распадающейся ϵ -жадностью намного более эффективен, чем случайный выбор, и MORLD может оптимизировать множественные молекулярные свойства при достаточном обучении.

Рисунок 2

Сравнение соединений из MORLD и случайной модели. ( a ) Молекулярные свойства (оценка стыковки QuickVina 2, оценка SA и оценка QED) соединений, полученных с помощью MORLD и случайной модели. Красная горизонтальная линия указывает молекулярные свойства исходной молекулы. ( b ) Количество уникальных соединений, сгенерированных для каждых 100 эпизодов (красная сплошная линия), и среднее значение баллов стыковки QuickVina 2 (синяя сплошная линия) созданных соединений из MORLD (слева) и случайной модели (справа). Стандартное отклонение оценок стыковки QuickVina 2 показано синей областью.( c ) Оценка Танимото созданных соединений из MORLD (синяя область) и случайной модели (оранжевая область) по сравнению с ведущим соединением («понатиниб»).

Затем мы исследовали, может ли MORLD генерировать неизбыточные соединения в процессе обучения (рис. 2b). Для этого мы подсчитали количество уникальных соединений для каждых 100 эпизодов и рассчитали средние баллы стыковки этих соединений. На рисунке 2b показано, что MORLD может генерировать соединения с более высокими баллами стыковки по мере продолжения обучения; средняя оценка стыковки соединений MORLD была почти -16 ккал / моль в конце обучения, что на ~ -3 ккал / моль меньше, чем оценка стыковки ее основного соединения. Напротив, средний балл стыковки соединений из случайной модели не улучшился. Однако количество уникальных соединений из MORLD начало уменьшаться примерно после 3000-го эпизода. Ближе к 7000-му эпизоду около 80% сгенерированных соединений были избыточными. Как уже упоминалось в исходной статье MolDQN ¹¹ , причина в том, что алгоритм обучения с подкреплением в MORLD имеет тенденцию следовать единственной оптимальной политике для увеличения данного вознаграждения. Поэтому после достаточного обучения MORLD действует только в соответствии с оптимальной политикой, усвоенной в ходе обучения, что приводит к ограниченному количеству неизбыточных соединений.

Наконец, мы проверили разнообразие полученных соединений, а также сходство с его ведущим соединением (рис. 2c). Здесь мы удалили повторяющиеся соединения в каждом сгенерированном наборе соединений и рассчитали балл Танимото соединений по сравнению с ведущим соединением на основе отпечатка расширенной связности (ECFP) соединений ¹⁸ . Результат показывает, что соединения из MORLD были значительно похожи на ведущее соединение, чем соединения из случайной модели (значение p критерия суммы рангов Вилкоксона <1e - 10).Среднее значение подобия соединений MORLD и случайных соединений составляет 0,644 и 0,587 соответственно. Тем не менее, из рис. 2c ясно, что MORLD может генерировать достаточно разнообразные соединения, чья оценка Танимото по сравнению с ведущим соединением широко варьируется от 0,5 до 0,8.

Дизайн ингибиторов DDR1

Сначала мы применили MORLD для создания предсказанных новых ингибиторов против DDR1. В недавней публикации ⁸ , Жаворонков и др. продемонстрировали, что можно обнаружить сильные ингибиторы киназы DDR1 в течение 46 дней, включая 21 день для этапов обучения модели и генерации молекул.Мы использовали структуру белка DDR1 (PDB ID: 3ZOS) в качестве структуры белка-мишени. Несколько образцов, сгенерированных MORLD, и их баллы стыковки вместе с баллами SA и QED показаны на рис. 3 и в таблице 1. Для оценки баллов стыковки сгенерированных молекул из MORLD мы использовали AutoDock Vina, который, как известно, немного более точен, чем QuickVina. 2. Помимо AutoDock Vina, оценки стыковки также рассчитывались двумя другими популярными стыковочными программами (rDock ¹⁹ и Ledock ²⁰ ) для оценки, поскольку надежность функций оценки текущих методов стыковки недостаточно высока и однозначно Чтобы решить эту проблему, нужно использовать согласованную оценку нескольких методов стыковки ²¹ .Во-первых, мы предположили, что свинец доступен для оптимизации. Мы выбрали «Исходную структуру», показанную на рис. 1 статьи Жаворонкова, в качестве основного соединения (Свинец) и создали новые оптимизированные соединения. Эти соединения перечислены в дополнительной таблице S1, а несколько образцов показаны на рис. 3a. В другой ситуации мы предположили, что свинцового соединения нет. Для этой ситуации мы сначала идентифицировали ZINC12114041, выполнив мелкомасштабный виртуальный скрининг против DDR1 с использованием MTiOpenScreen ²² , а затем использовали MORLD для создания новых предсказанных ингибиторов. Несколько образцов, полученных с помощью этого процесса, показаны на рис. 3b.

Рисунок 3

Образцы ингибиторов, генерируемых MORLD для целевой DDR1. ( a ) Используя «Исходную структуру», показанную на рис. 1 статьи Жаворонкова, в качестве исходного соединения-свинца (Lead), были получены ингибиторы DDR1 и показаны три образца соединений. (b ) Три образца соединения, полученные из исходного соединения ZINC12115041, которое было идентифицировано с помощью простой процедуры виртуального скрининга на DDR1.

Таблица 1 Оценки стыковки, рассчитанные четырьмя популярными стыковочными программами (AutoDock Vina, QuickVina 2, rDock, Ledock), а также оценки SA и QED для ингибиторов DDR1.

Мы сравнили показатели стыковки и другие свойства полученных нами соединений со свойствами соединений (Соединения 1, 3 и 5), полученных Жаворонковым и др. Результаты, показанные в таблице 1, показывают, что все полученные соединения имеют оценки стыковки, которые лучше или сопоставимы с таковыми для экспериментально подтвержденных активных соединений (соединения 1 и 3). Более того, наблюдение, что соединение 1 (активное) имеет лучшую оценку стыковки, чем соединение 3 (умеренная), которое, в свою очередь, имеет более высокую оценку, чем соединение 5 (неактивное), дает нам некоторую уверенность в том, что расчеты стыковки выполняются достаточно хорошо для DDR1. Взятые вместе, эти результаты убедительно свидетельствуют о том, что можно генерировать предсказанные новые ингибиторы против DDR1 с использованием MORLD без каких-либо обучающих данных, кроме целевой структуры, менее чем за 2 дня.

Дизайн дофаминового рецептора D4

В недавней публикации ¹⁰ , Lyu et al.сообщили, что им удалось разработать сильные агонисты D4DR путем виртуального скрининга сверхбольшой библиотеки соединений. Чтобы оценить, насколько эффективен метод MORLD по сравнению с виртуальным скринингом в сверхбольшой библиотеке соединений, мы применили MORLD для разработки агонистов для D4DR. Информация о целевой структуре и сайте связывания была взята из PDB ID: 5WIU, та же структура использовалась Lyu et al. Некоторые образцы соединений и их молекулярные свойства показаны на рис. 4 и в таблице 2. Для этой цели мы предположили, что информация о свинцовых соединениях недоступна.Во-первых, мы исследовали, может ли MORLD генерировать агонисты без использования исходной структуры соединения. Примечательно, что мы смогли успешно создать сильнодействующие агонисты (N_sample1, N_sample2) с нуля (None) без предоставления какой-либо исходной информации о ведущих соединениях, что свидетельствует о том, что MORLD может заменить и превзойти расчеты виртуального скрининга в сверхбольшой библиотеке соединений, что требует обширных экспертных знаний. и вычислительные ресурсы. Затем мы сначала идентифицировали исходное ведущее соединение (ZINC12203131), а затем использовали MORLD для создания оптимизированных соединений (Z_sample1, Z_sample2).Молекулярные свойства полученных соединений по сравнению со свойствами экспериментально подтвержденных активных соединений (ZINC465129598, ZINC518842964, ZINC464771011), показанные в таблице 2, убедительно свидетельствуют о том, что MORLD может генерировать сильные агонисты D4DR даже с нуля.

Рисунок 4

Образцы ингибиторов, созданных MORLD для целевого D4DR. ( a ) Образцы агонистов D4DR, созданные с нуля (Нет). ( b ) Образцы агонистов D4DR, полученные из ZINC12203131, которые были обнаружены виртуальным скринингом.

Таблица 2 Оценки стыковки, рассчитанные четырьмя популярными стыковочными программами (AutoDock Vina, QuickVina 2, rDock, Ledock), а также оценки SA и QED для агонистов D4DR.

Анализ стыковочных поз

Чтобы понять, почему повышаются оценки стыковки оптимизированных молекул, мы проанализировали стыковочные позы и взаимодействия сгенерированных молекул. Мы сравнили стыковочную позу P_sample1 и V_sample1 (рис. 5a). Понатиниб — это базовый уровень, который имеет кристаллографическую структуру связывания с DDR1, PDB ID: 3ZOS.P_sample1 является одной из молекул образца, оптимизированных на основе понатиниба с использованием MORLD против мишени 3ZOS, а также включенной в результат части «Проверка MORLD». P_sample1 является относительно более простым случаем для оптимизации отведений, поскольку он был оптимизирован на основе понатиниба, а 3ZOS имеет естественную структуру связывающего кармана для понатиниба. С другой стороны, V_sample1 был оптимизирован из ZINC12114041, полученного в результате виртуального скрининга, который не является нативным лигандом 3ZOS, поэтому он более сложен по сравнению с оптимизацией из понатиниба.Однако V_sample1 — более реалистичный случай для разработки новых лекарств, то есть виртуальный скрининг с последующей оптимизацией потенциальных клиентов.

Рисунок 5

Поза стыковки понатиниба, P_sample1 и V_sample1. ( a ) Рентгеновская кристаллографическая поза понатиниба из PDB ID: 3ZOS (родной), P_sample1 (оптимизированный из понатиниба) стыкован с 3zos и V_sample1 (оптимизирован на основе ZINC12114041) стыкован с 3zos. ( b ) Связывание понатиниба, P_sample1 и V_sample1 с 3ZOS.

Как и ожидалось, стыковочная поза P_sample1 очень похожа на стыковочную позу понатиниба, тогда как стыковочная поза V_sample1 частично совпадает с стыковочной позой понатиниба (рис. 5b). Для визуализации связывающих взаимодействий мы использовали BIOVIA Discovery Studio Visualizer ²³ . При сравнении поз связывания понатиниба и P_sample1 мы замечаем, что многие остатки, такие как A653, K655 и L679, участвуют в одних и тех же типах взаимодействий в обеих молекулах, в то время как некоторые остатки (L616, D784 и т. Д.)) поддерживают взаимодействия в обеих молекулах, но разных типов. Взаимодействие с M704 и I684 отсутствует в P_sample1, но есть также недавно созданные взаимодействия, такие как взаимодействия с E672, F762 и R789. Мы наблюдаем, что вновь созданные структуры активно участвуют во взаимодействиях. По сравнению с молекулой свинца, ZINC12114041, V_sample1 имеет новые взаимодействия с I684, I701 и I782 (дополнительный рис. S1). Такие изменения взаимодействия, вероятно, увеличат оценку стыковки V_sample1 по сравнению с ZINC12114041 (- 10.9 ккал / моль).

Сравнение с другими методами

GENTRL, использованный в качестве эталонного метода в этом исследовании, представляет собой генеративную модель для разработки новых ингибиторов. И MORLD, и GENTRL основаны на обучении с подкреплением, но, в отличие от GENTRL, MORLD не требует никаких обучающих данных для оптимизации молекулы, за исключением трехмерной структуры целевого белка. GANDI ²⁴ , MoleGear ²⁵ , Ligbuilder3 и AutoGrow4 ²⁶ оптимизируют или генерируют молекулы на основе генетического алгоритма.Эти методы используют подход на основе фрагментов, который модифицирует молекулы путем присоединения или замены небольших фрагментов существующих молекул. Примечательно, что Autogrow4 использует предопределенные реакции при объединении фрагментов. Другой подход на основе фрагментов — de novo DOCK ²⁷ , который генерирует молекулы путем связывания фрагментов с помощью стратегии DOCK anchor-and-grow ²⁸ . Напротив, MORLD — это подход, основанный на атомах, который добавляет или удаляет только один атом или связь на каждом этапе модификации. По сравнению со всеми этими методами MORLD имеет несколько преимуществ.MORLD требует относительно небольшого количества вычислительных ресурсов. Кроме того, MORLD имеет простой в использовании бесплатный веб-сервер, который делает ненужными скачивание и установку пакетов программного обеспечения. Кроме того, как и в некоторых других программах с открытым исходным кодом, исходный код открыт для публики, так что пользователь может загружать и изменять код, например, добавлять или изменять критерии для вознаграждений, для своих собственных целей, например, для замены программного обеспечения стыковки от QuickVina. 2 в Autodock Vina или другую программу.

Для сравнения производительности в качестве эталонного теста мы сравнили результаты оптимизации MORLD с результатами AutoGrow4, который был опубликован совсем недавно и является наиболее похожим на наш метод.Здесь мы попытались сравнить результаты оптимизации молекул, начиная с одного и того же отведения. Мы считаем, что это сделало бы более справедливым сравнение результатов оптимизации. Мы выбрали «Соединение 3», одно из высоко оцененных соединений от Spiegel et al. ²⁶ (AutoGrow4) с известной информацией о лидах для сравнения эффективности оптимизации. Мы оптимизировали E7449, то же самое, что и «Соединение 3», показанное на рис. 2 в статье Spiegel et al., Для получения предсказанных ингибиторов против каталитического домена PARP-1 с использованием MORLD.Та же самая структура белка (PDB ID: 4R6E) была использована для оптимизации. Координаты места привязки и размер поля сетки были такими же, как и в работе Autogrow4. Здесь оценка стыковки сгенерированных молекул из MORLD была измерена QuickVina 2, как и в Autogrow4. Оптимизированные результаты MORLD описаны в дополнительной таблице S1.

A_sample1 (дополнительный рисунок S2), один из произвольно выбранных образцов среди созданных молекул с использованием MORLD, показывает оценку стыковки — 14.6 ккал / моль, что лучше, чем у его свинца, фрагмента E7449 (- 8,6 ккал / моль). С другой стороны, «Соединение 3» от Spiegel et al., Которое также было оптимизировано из фрагмента E7449, имеет показатель стыковки -12,2 ккал / моль, когда также использовалась та же схема стыковки, что и в MORLD (в Spiegel et al. , как сообщалось, — 14,8 ккал / моль). Более того, оценки SA и QED для A_sample1 (0,65 и 0,56 соответственно) лучше, чем у соединения 3 (0,54 и 0,51). Визуальный осмотр показывает, что A_sample1 сохраняет π – π стэкинг-взаимодействие с Y907 и Y896 и водородную связь с G863, которые являются хорошо известными связывающими взаимодействиями ^{29,30,31,32,33,34,35,36} .Кроме того, взаимодействующие остатки H862 и Y896 представляют собой хорошо консервативные остатки от PARP-1 до PARP-6 ³⁷ . Эти результаты показывают, что MORLD сохраняет важные взаимодействия с PARP-1, увеличивая при этом оценку стыковки.

(PDF) Стыковка робота путем обучения с подкреплением в системе визуального сервоуправления

сегмент d, а d — расстояние между объектом и роботом

. Для задачи стыковки целевое состояние в этой относительной системе координат

является началом координат.Уравнения состояния этой формулировки

:

˙

β =

v

T

d

sin α, (1)

˙α =

v

T

d

sin α — v

R

, (2)

˙

d = −v

T

cos α. (3)

, где v

T

— скорость поступательного движения, а v

R

— скорость вращения мобильного робота

.

В этой статье проблема упрощается, фиксируя значение

для v

T

. Затем задача сводится к управлению ориентацией

робота в двумерном пространстве состояний

(β, α) действием v

R

. В наших экспериментах по обучению с подкреплением

мы допускаем только два возможных действия в каждом состоянии

(поворот влево или вправо со скоростью 9 град / с). В этом случае управляемость системы

более ограничена, поскольку контроллер

не может уменьшить v

T

, если требуются большие изменения в ориентации

робота.

C. Оценка переменных состояния на реальном роботе

Переменные состояния (β, α, d) можно оценить с помощью

переменных (m, панорамирование, наклон) соответственно, которые могут быть

, полученными из датчик изображения (обратите внимание, что в текущих экспериментах используются только первые

две переменные, как обсуждалось выше

). Переменная m соответствует наклону края

таблицы на изображении. Углы панорамирования и наклона

действительны, если объект находится в центре изображения.

Для обучения с подкреплением на реальном роботе β оценивается

с использованием arctan (м), а α оценивается с помощью pan. Переменные непрерывного состояния

преобразуются в дискретные состояния

(ячейки) путем равномерного квантования (см. Раздел III-B).

Для успешной стыковки важно

постоянно отслеживать объект, пока робот перемещается.

и поднимает объект. Камера панорамирования-наклона имеет два DOF

, которые позволяют независимо управлять положением x с помощью мотора панорамирования

и положением y с помощью мотора наклона.Для каждой оси

используется пропорционально-производный (PD) контроллер

, чтобы удерживать объект в центре изображения [8].

Параметры контроллера были скорректированы таким образом, чтобы избежать перерегулирования

, если объект или робот внезапно изменят свое положение

.

Шаги обработки изображения можно описать следующим образом.

Области изображения, соответствующие объекту, и

край таблицы извлекаются путем простой цветовой сегментации

в пространстве RGB.В наших экспериментах мы упростили экспериментальную установку, используя зеленую банку для напитков и оранжевую полосу

, расположенную на краю стола. Однако мы,

, также исследуем более продвинутую обработку изображений в текущей работе

, например, используя преобразование Хафа для распознавания края таблицы

без необходимости использования оранжевой полосы. Центр

объекта (x, y) определяется путем взятия средних значений x и

y на сегментированном изображении.Наклон края

стола, м, вычисляется стандартным методом подгонки методом наименьших квадратов

.

III. КОНСТРУКЦИЯ КОНТРОЛЛЕРА

В этом разделе описаны 3 альтернативных контроллера, исследованных в

: разработанный вручную линейный контроллер, усиление

, обучающееся с нуля, и обучение с подкреплением с использованием линейного контроллера

в качестве смещения для ускорения обучения. В режиме стыковки

цель контроллера состоит в том, чтобы переместить робота

из любого начального положения внутри интересующей области

в положение объекта по траектории с минимальным временем.

A. Линейный контроллер

Уравнение линейного контроллера пространства состояний задается

как

v

R

= ˙α = K

1

β + K

2

α. (4)

Преимущество этого более простого линейного контроллера с

по сравнению с оптимальными контроллерами состоит в том, что он не требует модели системы и среды

, а требует только настройки

(K

1

, K

2

) для получения удовлетворительных характеристик

.

На реальном роботе был реализован линейный контроллер

как V

R

= K

m

m + K

p

pan, где m и pan — это переменные состояния

, измеренные на PeopleBot. Значения параметра

, использованные в наших экспериментах, составляли K

м

= 100 и Kp = 0,2.

B. Контроллер RL

В этом подразделе мы представляем новый алгоритм обучения подкрепления

для мобильных роботов.Основными характеристиками

являются: механизм

обучения с подкреплением реализуется посредством уравнения обновления Q-обучения;

смежное свойство используется для аппроксимации оптимального поведения робота

для непрерывных пространств состояний; и данные

обрабатываются в режиме онлайн для построения модели, которая используется для дальнейшего ускорения обучения

посредством «мысленной репетиции» или моделирования

, тем самым реализуя алгоритм обучения с косвенным подкреплением

.В следующих подразделах мы кратко объясним

три компонента.

1) Q-обучение: методы обучения с подкреплением (RL)

требуют только скалярного вознаграждения (или наказания), чтобы изучить

для сопоставления состояний с действиями [2]. В отличие от контролируемого обучения

, они не требуют от учителя приобретения оптимального поведения

, а только для взаимодействия с окружающей средой, изучая

на собственном опыте. Знания сохраняются в справочной таблице

, которая содержит оценку накопленного вознаграждения за

достижения цели в каждой ситуации или состоянии.Задача

— найти действия (политику), которые максимизируют накопленное вознаграждение

в каждом состоянии. Q-обучение — один из самых популярных методов обучения с подкреплением

, так как он может решать задачи бесплатной оптимизации по модели

и имеет простую формулировку.

Накопленное вознаграждение для каждой пары состояние-действие Q (s, a)

обновляется с помощью одношагового уравнения

∆Q (s, a) = α (r + γmax

a

0

Q (s

0

, a

0

) — Q (s, a)) (5)

где Q — ожидаемое значение выполнения действия a в состоянии s

, r — вознаграждение, α — скорость обучения, которая контролирует сходимость

, а γ — коэффициент дисконтирования.Скидка

Многоступенчатый генетический алгоритм и Q-обучение для гибкого стыковки лиганд-белок | Марлиса

[1] Шойхет, Б. К., Макговерн, С. Л., Вей, Б., и Ирвин, Дж. Дж. Ведущее открытие с использованием молекулярного стыковки. Curr. Мнение. Chem. Биол. 6 (4): 439–446, 2002.

[2] Саймонсон, Т., Архонтис, Г., и Карплюс, М. Моделирование свободной энергии достигло совершеннолетия: распознавание белка-лиганда. Соотв. Chem. Res. 35 (6), 430–437, 2002.

[3] Chen, H.-M., Liu, B.-F., Huang, H.-L., Hwang, S.-F., & Ho, S.-Y. SODOCK: оптимизация роя для очень гибкого стыковки белок-лиганд. J. Comput. Chem. 28 (2): 612–623, 2007.

[4] Гардинер, Э. Дж., Уиллетт, П., и Артимиук, П. Дж. Докинг белка с использованием генетического алгоритма. Белки: Struct., Funct., Bioinf. 44 (1): 44–56, 2001.

[5] Джонс, Г., Виллетт, П., Глен, Р. С., Лич, А. Р., и Тейлор, Р. Разработка и проверка генетического алгоритма для гибкой стыковки. J. Mol. Биол. 267 (3): 727–48, 1997.

[6] Томсен Р. Гибкая стыковка лигандов с использованием эволюционных алгоритмов: исследование эффектов операторов вариации и гибридов локального поиска. Биосистемы. 72 (1-2): 57–73, 2003.

[7] Моррис, GM, Гудселл, Д.С., Халлидей, Р.С., Хьюи, Р., Харт, В.Е., Белью, Р.К., и Олсон, А.Дж. Автоматическая стыковка с использованием генетический алгоритм Ламарка и эмпирическая функция свободной энергии связи. J. Comput. Chem. 19 (14): 1639-1662, 1998.

[8] Янг, Дж. И Као, С. Гибкая стыковка лигандов с использованием надежного эволюционного алгоритма.J. Comput. Chem. 21 (11): 988–998, 2000.

[9] Саттон, Р. С., и Барто, А. Г. Обучение с подкреплением: Введение (Том 1). MIT Press Cambridge, 1998.

[10] Уоткинс К. и Даян П. Q-обучение. Машинное обучение 8 (3-4): 279–292, 1992.

[11] Abdoos, M., Mozayani, N., Ana, L., & Bazzan, C. Иерархическое управление светофором с использованием Q-обучения с кодирование плитки. Applied Intelligence 40 (2): 201-213, 2014.

[12] Бом, Х. Р., Чо, Х. С.Сенсорная навигация для мобильного робота с использованием нечеткой логики и обучения с подкреплением. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics 25 (3): 464–477, 1995.

[13] Форбс, Дж. Р. Н. Обучение с подкреплением для автономных транспортных средств. Калифорнийский университет, Беркли, 2002.

[14] Ким, Х. Дж., Джордан, М. И., Састри, С., и Нг, А. Ю. Автономный полет на вертолете посредством обучения с подкреплением. В кн .: Достижения в области нейронных систем обработки информации. MIT 799-806, 2004.

[15] Wen, Z., O’Neill, D., & Maei, H. Оптимальная реакция спроса с использованием обучения с подкреплением на основе устройств. IEEE Transactions on Smart Grid 6 (5): 2312–2324, 2015.

[16] Де Магалхаес, С. С., Барбоза, Х. Дж. С., и Дарденн, Л. Е. Генетический алгоритм для проблемы стыковки лиганд-белок. Genet. Мол. Биол. 27: 605–610, 2004.

[17] Атилган, Э. и Ху, Дж. Эффективная стыковка белок-лиганд с использованием устойчивых эволюционных алгоритмов. В: 10-я Международная конференция по гибридным интеллектуальным системам.23 августа 2010 г. IEEE 113–118, 2010.

[18] Нг, М. К. К., Фонг, С., и Сиу, С. И. ПСОВина: Алгоритм оптимизации роя гибридных частиц для стыковки белок-лиганд. J. Bioinform. Comput. Биол. 13 (03): 1541007, 2015.

[19] Тротт, О. и Олсон, А. AutoDock Vina: повышение скорости и точности стыковки с помощью новой функции подсчета очков, эффективной оптимизации и многопоточности. J. Comput. Chem. 31 (2): 455–461, 2010.

[20] Аллен М. и Фриче П. Обучение с подкреплением с адаптивным кодированием Канерва для игрового ИИ Xpilot.В: Конгресс эволюционных вычислений (CEC). 5 июня 2011 г. IEEE 1521–1528, 2011.

[21] Рахман, М. Б. А., Джаафар, А. Х., Басри, М., Рахман, Р. Н. З. Р. А., Салле, А. Б. и Вахаб, Х. А. Разработка нового полусинетического металлофермента на основе термолизина. BMC Syst. Биол. 1 (1): 1-2, 2007.

[22] Берман, Х. М., Уэстбрук, Дж., Фенг, З., Гиллиланд, Г., Бхат, Т. Н., Вайссиг, Х., Шиндялов, И. и Bourne, P. E. Банк данных о белках. Nucleic Acids Research 28: 235-242, 2000.

[23] Rahman, M.Б. А., Джаафар, А. Х., Басри, М., Рахман, Р. Н. З. Р. А. и Салле, А. Б. Биомолекулярный дизайн и взаимодействие рецептор-лиганд потенциального промышленного биокатальсита: термостабильный белковый комплекс термолизин-фосфоэтаноламин-Са 2. J. Adv. Катал. Sci. Technol. 1: 1–5, 2014.

Публикации

— ARCLab

Публикации — ARCLab

Главы книги.

• • [B2] Линарес, Р., Витталдев, В., Годинез, Х.К., «Динамическая количественная оценка неопределенности, управляемой данными с помощью обобщенного полиномиального хаоса», специальный выпуск Springer по динамическим системам приложений, управляемых данными, 2018 г.
  • [B1] Клименко, А., Уокер, А., Шумейкер, М., Лоуренс, Э., Линарес, Р., Хигдон, Д., и Коллер, Дж. «ВЛИЯНИЕ: Комплексное моделирование возмущений в атмосфере для Отслеживание соединений », Космические операции: инновации, изобретения и открытия, прогресс в астронавтике и воздухоплавании, В.249, 2015.

Журнальные публикации.

• • [J30] Авенданьо, М. Э., Арнас, Д., Линарес, Р., Лифсон, М., «Эффективный поиск оптимальных цветочных созвездий» Acta Astronautica, 2020 (принято).
  • [J29] Дорр, Б., Линарес, Р., Чжу, П., Феррари, С., «Теория случайных конечных множеств и централизованное управление большими совместными стаями», Журнал AIAA по руководству, контролю и динамике, Принято 2020
  • [J28] Годе Б., Фурфаро Р., Линарес Р. и Скорсольо А., «Метаобучение подкрепления для перехвата маневрирующих экзоатмосферных целей с помощью паразитной петли отношения», Journal of Spacecraft and Rockets, 2020.
  • [J27] Дорр, Б., Линарес, Р., «Децентрализованное управление большими совместными скоплениями с использованием теории случайных конечных множеств», IEEE Transactions on Control of Network Systems, Accepted 2020.
  • [J26] Фурфаро, Р., Барокко, Р., Линарес, Р., Франческо, Т., Редди, В., Симо, Дж., Ле Корре, Л., «Моделирование гравитационного поля нерегулярных малых тел с помощью машин экстремального обучения и байесовской оптимизации», Advances in Space Research, Accepted 2020.
  • [J25] Мета, П.М., Линарес, Р., «Оценка плотности термосферы в реальном времени на основе спутниковых измерений положения», AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Accepted 2020.
  • [J24] Арнас, Д., Лифсон, М., Линарес, Р., Авенданьо, М. Э., «Определение архитектуры построения графиков на низкой околоземной орбите с использованием двухмерных решетчатых цветочных созвездий», Advances in Space Research, Accepted 2020.
  • [J23] Годе, Б., Линарес, Р., Фурфаро, Р., «Шесть степеней свободы, фиксированные на теле, парящие над неотмеченными астероидами с помощью LIDAR-альтиметрии и метаобучения с подкреплением», Acta Astronautica, 2020.
  • [J22] Фурфаро, Р., Скорсольо, А., Линарес, Р. и Массари, М., «Адаптивное обобщенное руководство по обратной связи ZEM-ZEV для посадки на планету с использованием подхода глубокого обучения с подкреплением» Acta Astronautica, Accepted 2020.
  • [J21] Годе Б., Линарес Р. и Фурфаро Р., «Терминальное адаптивное управление с помощью метаобучения с подкреплением: приложения для автономных операций с астероидами на близком расстоянии», Acta Astronautica, принято в 2020 г.
  • [J20] Годе Б., Фурфаро Р. и Линарес Р., «Обучение с подкреплением для наведения маневрирующих целей только по углу», Aerospace Science and Technology, Accepted 2020.
  • [J19] Гонделах, Д., Линарес, Р., «Оценка плотности термосферы в реальном времени с помощью ассимиляции данных с двумя линейными элементами», Space Weather, Accepted 2020.
  • [J18] Годе Б., Линарес Р. и Фурфаро Р., «Глубокое обучение с подкреплением для посадки на планету с шестью степенями свободы», достижения в космических исследованиях, принято в 2020 г.
  • [J17] Годе Б., Линарес Р. и Фурфаро Р., «Адаптивное наведение и интегрированная навигация с подкреплением метаобучения», Acta Astronautica, принято в 2020 г.
  • [J16] Линарес, Р., Фурфаро Р. и Редди, В., «Классификация космических объектов с помощью измерений кривой блеска с использованием глубоких сверточных нейронных сетей», Журнал астронавтических наук, 2020.
  • [J15] Чжу, П., Феррари, С., Морелли, Дж., И Линарес, Р., и Дорр, Б., «Масштабируемое обнаружение газа, отображение и планирование пути с помощью децентрализованных карт Гильберта», Sensors, Vol. . 19, номер 7, Страницы 1524, 2019
  • [J14] Мехта, П.М., Линарес, Р., Саттон, Э.К., «Основанный на данных вывод о составе термосферы в условиях минимума солнечной активности» Space Weather 17 (9), 1364-1379, 2019
  • [J13] Мехта П.М., Линарес Р. «Новая трансформирующая структура для ассимиляции данных и калибровки физических моделей ионосферы-термосферы», Космическая погода AGU, Космическая погода, 2018.
  • [J12] Мехта, П.М., Линарес, Р. и Саттон, Э.К., «Квазифизическая динамическая модель пониженного порядка для плотности массы термосферы посредством разложения эрмитовской космической динамической моды», Space Weather, 2018
  • [J11] Мехта, П.М., Линарес, Р., и Уокер, А., «Фотометрические данные от неразрешенных объектов для улучшенного прогнозирования перетаскивания и повторного входа в атмосферу», Journal of Spacecraft and Rockets, 2018.
  • [J10] Кодер, Р., Хольцингер, М. Дж., И Линарес, Р., «Оценка гибких космических объектов с тремя степенями свободы с использованием фильтров маргинальных частиц», AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 2017.
  • [J9] Линарес, Р., Крассидис, Дж. Л., «Инверсия формы космического объекта с помощью адаптивной гамильтоновой цепи Маркова Монте-Карло», AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 2017.
  • [J8] Мехта П.М. и Линарес Р. «Методология моделирования и калибровки верхних слоев атмосферы в упрощенном порядке», Космическая погода AGU, 2017.
  • [J7] Витталдев В., Рассел Р. и Линарес Р. «Распространение неопределенности космического корабля с использованием моделей гауссовой смеси и полиномиальных разложений хаоса», AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 2016.
  • [J6] Мета, П.М., Уокер, А., Лоуренс, Э., Линарес, Р., Хигдон, Д., и Коллер, Дж., «Моделирование коэффициентов сопротивления спутника с помощью поверхностей отклика», Достижения в космических исследованиях, том . 54, Issue 8, pp. 1590-1607, 2014.
  • [J5] Ветерер, CJ, Линарес, Р., Крассидис, JL, Келеси, Т.М., Зибарт, М.К., Джа, М.К., и Сефола, П.Дж., «Улучшение моделирования радиационного давления космических объектов с помощью функций двунаправленного распределения отражения», AIAA Journal руководства, контроля и динамики, Vol.37, No. 1, январь-фев. 2014, с. 185-196.
  • [J4] Линарес, Р., Джа, М.К., Крассидис, Дж. Л., Лев, Ф.А., и Келеси, Т., «Объединение астрометрических и фотометрических данных для оценки массы и площади неактивных космических объектов», Acta Astronautica, Vol. 99, июнь-июль 2014 г., стр. 1-15.
  • [J3] Линарес, Р., Джа, М.К., Крассидис, Дж. Л., и Небелецкий, К. К., «Определение формы космического объекта и отслеживание с использованием данных кривой блеска и углов», AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 37, вып.1 января — фев. 2014, с. 13-25.
  • [J2] Линарес, Р., Крассидис, Дж. Л., и Ченг, Ю., «Определение ограниченного относительного отношения для формаций с двумя транспортными средствами», AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 34, № 2, март-апрель 2011 г., с. 543-553.
  • [J1] Андрле, М.С., Крассидис, Дж. Л., Линарес, Р., Ченг, Ю., и Хён, Б., «Детерминированное определение относительного отношения групп из трех транспортных средств», журнал AIAA Journal of Guidance, Control, and Динамика, Vol. 32, № 4, июль-авг.2009, стр. 1077-1088.

Патенты.

• • [P1] Линарес Р. и Мехта П.М., 2019. Точная оценка плотности верхней атмосферы с использованием спутниковых наблюдений. Заявка на патент США 16/266 515.

Предпечатные публикации.

Публикации конференции.

2020

• • Oestreich, C.E., Linares, R., Gondhalekar, R.«Автономные стыковочные маневры космических аппаратов с шестью степенями свободы с помощью обучения с подкреплением», Конференция специалистов по астродинамике AAS / AIAA 2020 г., 2020 г.
  • Гонделах Д. и Линарес Р., «Оценка плотности термосферы в реальном времени с помощью ассимиляции данных слежения за радаром и GPS», Конференция специалистов по астродинамике AAS / AIAA 2020 г., 2020 г.
  • Доерр, Б., Линарес, Р., «Планирование движения и управление для сборки на орбите с использованием LQR-RRT * и нелинейного MPC», Конференция специалистов по астродинамике AAS / AIAA 2020 г., 2020 г.
  • Годе, Б., Фурфаро Р. и Линарес Р., «Обучение с подкреплением для наведения на перехват маневрирующих целей только под углом», AIAA SciTech, 2020.
  • Гонделах Д. и Линарес Р., «Количественная оценка неопределенности плотности атмосферы для оценки соединения спутников», AIAA SciTech, 2020.
  • Годе Б., Линарес Р. и Фурфаро Р., «Парение с шестью степенями свободы с использованием LIDAR Altimetry с помощью мета-обучения с подкреплением», AIAA SciTech, 2020.
  • Скорсольо, А., Фурфаро, Р., Линарес, Р.и Годе Б., «Глубокое обучение с подкреплением на основе изображений для автономной посадки на Луну», AIAA SciTech, 2020.
  • Доерр Б., Линарес Р. и Фурфаро Р., «Прогнозирование маневрирования космических объектов с помощью обучения с обратным подкреплением максимальной причинной энтропии», AIAA SciTech, 2020.
  • Арнас, Д., Лифсон, М., Линарес, Р., Авенданьо, М. Э., «Построение временных рамок на низкой околоземной орбите для управления космическим движением с использованием теории цветочных созвездий», AIAA SciTech, 2020.
  • ЛаФарж, Н.Б., Миллер, Д., Хауэлл, К. и Линарес, Р., «Руководство по передаче по замкнутому циклу с использованием обучения с подкреплением с применением к орбитам точки освобождения», AIAA SciTech, 2020.

2019

• • Шленкер, Л., Моретто, М., Гейлор, Д. и Линарес, Р., 2019. Одновременная локализация и отображение для операций сближения и сближения спутников с использованием случайных конечных множеств.
  • Годе, Б. и Линарес, Р., 2019. Адаптивное руководство с подкреплением метаобучения.Препринт arXiv arXiv: 1901.04473.
  • Годе, Б., Линарес, Р. и Фурфаро, Р., 2019. Изучение точных прогнозов в расширенном горизонте траекторий большого размера. Препринт arXiv arXiv: 1901.03895.
  • Скорсольо, А., Фурфаро, Р., Линарес, Р. и Массари, М., 2019. Подход к обучению с подкреплением, критикующий актеров, для управления относительным движением на почти прямолинейной орбите. На 29-м совещании механиков космического полета AAS / AIAA (стр. 1-20).
  • Миллер, Д. и Линарес, Р., 2019. Оптимальное управление с малой нагрузкой посредством обучения с подкреплением.На 29-м совещании механиков космических полетов AAS / AIAA, Гавайи, США.
  • Фурфаро Р., Линарес Р. и Редди В., 2019. Классификация и характеристика космических объектов с помощью глубокого обучения и световых кривых: приложения для управления космическим движением.
  • Годе Б., Фурфаро Р. и Линарес Р., 2019. Руководящий закон для экзоатмосферного перехвата конечной фазы против маневрирующей цели с использованием измерений только по углам, оптимизированных с использованием метаобучения с подкреплением. Препринт arXiv arXiv: 1906.02113.
  • Олби, К., Экал, М., Вентура, Р. и Линарес, Р., 2019. Сочетание идентификации параметров и оптимизации траектории: планирование в реальном времени для получения информации. Препринт arXiv arXiv: 1906.02758.
  • Морелли, Дж., Чжу, П., Дорр, Б., Линарес, Р. и Феррари, С., 2019 г., май. Интегрированное картографирование и планирование пути для очень крупномасштабных роботизированных систем (VLSR). В 2019 году Международная конференция по робототехнике и автоматизации (ICRA) (стр. 3356-3362). IEEE.
  • Миллер, Д., Энгландер, Дж.А. и Линарес, Р., 2019. Межпланетный дизайн малой тяги с использованием проксимальной оптимизации политики.
  • Сью П.М., Линарес Р. и Багешвар В.Л., 2019, июль. Расширенное отслеживание цели и оценка формы с помощью случайных конечных множеств. В Американской конференции по контролю (ACC) 2019 г. (стр. 5346-5351). IEEE.
  • Гонделах, Д. и Линарес, Р., 2019. Оценка плотности термосферы в реальном времени с помощью ассимиляции данных двухполюсных элементов. Препринт arXiv arXiv: 1910.00695.
  • Фурфаро Р., Линарес Р., и Редди, В., 2019. Идентификация формы космических объектов с помощью инверсии световой кривой с использованием моделей глубокого обучения. На конференции AMOS Technologies, Совет экономического развития Мауи, Кихеи, Мауи, Гавайи.

2018

• • Сью, П. М. Линарес, Р., Багешвар, В. Л., «Одновременная локализация и картографирование с отслеживанием движущихся объектов в трехмерных данных о дальности», 28-е совещание механиков космического полета AAS / AIAA, Киссимми, Флорида, январь 2018 г.
  • Шленкер, Л., Линарес, Р., Синклер, А., «Подход Монте-Карло с гамильтоновой цепью Маркова для определения орбиты», 28-е совещание AAS / AIAA по механике космического полета, Киссимми, Флорида, январь 2018 г.

• • Доерр, Д., Петерсен, К., Линарес, Р., «Двойное управление ориентацией космического корабля с использованием метода интегральной траектории», 28-е совещание механиков космического полета AAS / AIAA, Киссимми, Флорида, январь 2018 г.
  • Мехта П.М. и Линарес Р., «Управляемая данными структура для оценки плотности термосферы в реальном времени», Конференция специалистов по астродинамике AAS / AIAA, Snowbird, UT, август 2018 г.
  • Furfaro R, Bloise I, Orlandelli M, Di Lizia P, Topputo F, Linares R.«Повторяющаяся глубокая архитектура для управления квазиоптимальной обратной связью при посадке на планету», на научном форуме IAA по механике космического полета, космическим конструкциям и материалам, Москва, Россия, ноябрь 2018 г.
  • Годе Б., Линарес Р., Фурфаро Р., Наведение сближения космического корабля в загроможденной среде с помощью искусственных потенциальных функций и обучения с подкреплением, Конференция специалистов по астродинамике AAS / AIAA, Snowbird, Юта, август 2018 г.
  • Годе Б., Линарес Р., Фурфаро Р., Интегрированное наведение и контроль для точной посадки на Марс с использованием обучения с подкреплением, Конференция специалистов по астродинамике AAS / AIAA, Snowbird, Юта, август 2018 г.
  • Furfaro R, Bloise I, Orlandelli M, Di Lizia P, Topputo F, Linares R., Deep Learning For Autonomous Lunar Landing, AAS / AIAA Astrodynamics Specialist Conference, Snowbird, UT, август 2018 г.
  • Линарес Р., Ракепас Дж., «Физически ограниченное обратное оптимальное управление для обнаружения спутникового маневра», Конференция специалистов по астродинамике AAS / AIAA, Snowbird, Юта, август 2018 г.
  • Фурфаро Р., Линарес Р., Редди В., «Классификация космических объектов с помощью измерений кривой блеска: глубокие сверточные нейронные сети и моделируемое передаточное обучение», на конференции AMOS Technologies, Совет по экономическому развитию Мауи, Кихей, Мауи, сентябрь 2018 г. .
  • Гели, С., Картер, Б., Янг, Ю., Кай, Х., Ле Мэй, С., Норман, Р., Карри, Дж., Адамос, Б., Дакин, Дж., Линарес, Р. ., Редди, В., «Слежение за космическими объектами с помощью роботизированной оптической обсерватории в университете RMIT», На конференции AMOS Technologies, Совет экономического развития Мауи, Кихей, Мауи, HI 2018, сентябрь
  • Кэмпбелл, Т., Редди, В., Ларсон, Дж., Линарес, Р., Фурфаро, Р., «Оптическое слежение за искусственными спутниками Земли с помощью датчиков COTS», на конференции AMOS Technologies, Совет по экономическому развитию Мауи, Кихеи, Мауи, HI 2018 сен.
  • Редди, В., Линдер, Т., Линарес, Р., Фурфаро, Р., Такер, С., Кэмпбелл, Т., «РАПТОРЫ: гиперспектральная съемка пояса ГЕО», на конференции AMOS Technologies, Экономическое развитие Мауи. Board, Kihei, Maui, HI 2018 сентябрь

2017

• • Мета П.М. и Линарес Р. «Управляемый данными вывод и исследование динамики и вариаций термосферы», Конференция Американского геофизического союза, Новый Орлеан, Луизиана, декабрь 2017 г.
  • Фурфаро, Р., Линарес, Р., Редди, В., и Ле Корре, Л., «Моделирование гравитационного поля нерегулярных малых тел с помощью машин экстремального обучения», 27-е совещание механиков космического полета AAS / AIAA, Сан-Антонио, Техас, февраль 2017 г., стр. 469.
  • Кэмпбелл, Т., Фурфаро, Р., Линарес, Р., «Подход с глубоким обучением для оптической автономной планетарной навигации по относительной местности», 27-е совещание AAS / AIAA по механике космического полета, Сан-Антонио, Техас, февраль 2017 г., 17-469 .
  • Линарес, Р., Фурфаро, Р., «Обнаружение и прогнозирование маневрирования космических объектов посредством обучения с обратным подкреплением», Конференция по усовершенствованным технологиям оптического и космического наблюдения Мауи, Мауи, Гавайи, сентябрь.2017.
  • Линарес Р., Фурфаро Р., «Подход к постановке задач автономных датчиков для каталогизации крупномасштабных космических объектов», Конференция Advanced Maui Optical and Space Surveillance Technologies Conference, Мауи, Гавайи, сентябрь 2017 г.
  • Фурфаро Р., Линарес Р., «Обобщенное руководство по обратной связи Зем / Зев на основе путевых точек для посадки на планету с использованием подхода обучения с подкреплением», Конференция AAS DyCOSS, Москва, Россия, 2017.

2016

• • Линарес, Р., и Крассидис, Дж. Л., «Инверсия формы резидентного космического объекта с помощью адаптивной гамильтоновой цепи Маркова Монте-Карло», 26-е совещание AAS / AIAA по механике космического полета, Напа, Калифорния, февраль 2016 г., AAS 16-514.
  • Линарес, Р., и Крассидис, Дж. Л., «Анализ динамической наблюдаемости для ориентации, угловой скорости, формы и параметров поверхности», 26-е совещание AAS / AIAA по механике космического полета, Напа, Калифорния, февраль 2016 г., AAS 16-515.
  • Линарес, Р., и Крассидис, Дж. Л., «Классификация космических объектов с использованием методов, основанных на моделях и данных», 26-е совещание AAS / AIAA по механике космического полета, Напа, Калифорния, февраль.2016, AAS 16-518.
  • Линарес, Р., Крассидис, Дж. Л., и Джа, М. К., «Классификация космических объектов с использованием глубоких сверточных нейронных сетей», 18-я Международная конференция по слиянию информации, Гейдельберг, Германия, июль 2016 г.
  • Фурфаро, Р., Линарес, Р., Джа, М.К., Гейлор, Д., «Сопоставление измерений датчиков с данными об энергии поведения и параметрах состояния постоянных космических объектов с помощью машин экстремального обучения», 67-й Международный астронавтический конгресс, Гвадалахара, Мексика, Сентябрь2016, Документ № IAC-16-B4.7.8.

2015

• • Линарес, Р., Крассидис, Дж. Л., «Обобщенная гауссова кубатура для нелинейной фильтрации», 25-е совещание AAS / AIAA по механике космических полетов, Вильямсбург, Вирджиния, январь 2015 г., AAS Paper # 2015-423.
  • Кодер, Р., Линарес, Р., Хольцингер, М. Дж. «Улучшенные модели для радиометрической оценки положения подвижных космических объектов», совещание AAS / AIAA по механике космического полета, AAS 15-231, Вильямсбург, Вирджиния, январь 2015 г.

• • Витталдев В., Линарес Р., Рассел Р.П. «Распространение неопределенности с использованием моделей гауссовой смеси и полиномиального хаоса», документ AAS 15-448, Совещание AAS / AIAA по механике космического полета, Вильямсбург, Вирджиния, январь 2015 г.

2014

• • Линарес, Р., Крассидис, Дж. Л., и Джа, М. К., «Классификация и характеристика космических объектов с помощью адаптивной оценки множественных моделей», 17-я Международная конференция по слиянию информации, Саламанка, Испания, июль 2014 г., документ 378.
  • Линарес, Р., Крассидис, Дж. Л., и Джа, М.К., «Оценка отношения на основе кривой блеска с фильтрацией частиц для неразрешенных космических объектов», Совещание механиков космического полета AAS / AIAA, Санта-Фе, Нью-Мексико, январь 2014 г., документ AAS №14-210.
  • Годинез, ХК, Лоуренс, Э.К., Хигдон, Д.М., Уокер, А.К., Линарес, Р., Ридли, А.Дж., Клименко, А.В., «Спецификация среды ионосфера-термосфера с использованием ансамблевого фильтра Калмана с ортогональными преобразованиями», в AGU Fall Встреча с тезисами (т.1, стр. 4064).

• • Шумейкер, М.А., Вольберг, Б., Линарес, Р., Палмер, Д.М., Клименко, А., Томпсон, Д., и Коллер, Дж. «Сравнение спутниковой орбитальной томографии с методами одновременной оценки плотности атмосферы и орбиты» ., AAS / AIAA Совещание механиков космических полетов, Санта-Фе, Нью-Мексико, январь 2014 г., документ AAS № 14-441.

2013

• • Линарес, Р., Крассидис, Дж. Л., Веттерер, К.Дж., Хилл, К.А., и Джа, М.К. «Объединение астрометрических и фотометрических данных для оценки массы и материала поверхности с использованием уточненных функций распределения двунаправленного отражения — модель давления солнечного излучения», Конференция по усовершенствованным технологиям оптического и космического наблюдения Мауи, Мауи, Гавайи, Сентябрь 2013 г.
  • Линарес, Р., Шумейкер, М., Уокер, А., Мехта, П.М., Вольберг. Б., Палмер, Д., Томпсон, Д., Коллер, Дж., И Крассидис, Дж. Л., «Фотометрические данные с неразрешенных объектов для определения характеристик космических объектов и улучшенного моделирования атмосферы», Конференция по передовым технологиям оптического наблюдения и наблюдения за космосом в Мауи, Мауи, Гавайи, сентябрь.2013.
  • Коллер, Йозеф, Бреннан, Шон М., Годинес Васкес, Умберто К., Хигдон, Дэвид М., Клименко, Алексей В., Ларсен, Брайан А., Лоуренс, Эрл К., Линарес, Ричард, Мехта, Пиюш, Палмер, Дэвид, Шумейкер, Майкл А., Томпсон, Дэвид К. Уокер, Эндрю К., Вольберг, Брендт Э., Джа, Мориба, Саттон, Эрик, Келеси, Томас, Ридли, Аарон, Маклафлин, Крейг., «ВЛИЯНИЕ» — Комплексное моделирование возмущений в атмосфере для отслеживания соединений »Конференция по усовершенствованным технологиям оптического и космического наблюдения Мауи, Мауи, Гавайи, сентябрь.2013.
  • Уиттакер, М.П., ​​Линарес, Р., и Крассидис, Дж. Л., «Данные фотометрии и углов для относительной навигации космических аппаратов», Конференция AIAA по наведению, навигации и управлению, Бостон, Массачусетс, август 2013 г., Бумага AIAA № 2013-5196.
  • Шумейкер М. А., Вольберг Б., Линарес Р. и Коллер Дж. «Применение оптического слежения и оценки орбиты в спутниковой орбитальной томографии». Совещание AAS / AIAA по механике космических полетов, январь 2013 г., документ AAS № 13-824.
  • Хинкс, Дж. К., Линарес, Р., и Крассидис, Дж. Л., «Наблюдаемость ориентации на основе измерений кривой блеска», Конференция AIAA по руководству, навигации и управлению, Бостон, Массачусетс, август 2013 г., Бумага AIAA № 2013-5005.
  • Веттерер, С.Дж., Чоу, С.К., Крассидис, Дж.Л. и Линарес, Р., «Одновременная оценка скорости, положения, угловых скоростей и параметров поверхности с использованием астрометрических и фотометрических наблюдений», 16-я Международная конференция по объединению информации, Стамбул, Турция , Июль 2013 г., стр. 997-1004.

• • Веттерер, К.Дж., Линарес, Р., Крассидис, Дж. Л., Келеси, Т., Зибарт, М., Джа, М., и Сефола, П., «Уточнение моделирования радиационного давления космических объектов с помощью функций распределения двунаправленного отражения», AAS / AIAA Совещание механиков космических полетов, Кауаи, Гавайи, февраль 2013 г., AAS Paper # 2013-374.

2013

• • МакГриви, Дж., Хинкс, Дж., Линарес, Р., и Крассидис, Дж. Л., «Экспериментальная проверка подхода к определению ограниченного относительного отношения для двух групп транспортных средств», Конференция по руководству, навигации и контролю AIAA, Миннеаполис, Миннесота. , Авг.2012 г., документ AIAA № 2012-5000.
  • Линарес, Р., и Крассидис, Дж. Л., «Преобразование сигма-точки для распределений гауссовой смеси», Конференция AIAA по руководству, навигации и управлению, Миннеаполис, Миннесота, август 2012 г., Бумага AIAA № 2012-4936.
  • Пимиента-Пеньяльвер, А., Линарес, Р., и Крассидис, Дж. Л., «Соответствие требованиям к определению орбиты для миссии малых спутников», 35-я Конференция по управлению и управлению AAS, Брекенридж, Колорадо, февраль 2012 г., документ AAS № 2012- 002.
  • Линарес, Р., Леве, Ф.А., Джа, М., и Крассидис, Дж. Л., «Оценка матрицы инерции космических объектов по фотометрическим данным», 35-я Конференция по управлению и контролю AAS, Брекенридж, Колорадо, февраль 2012 г., документ AAS № 2012-014 .
  • Линарес, Р., Джа, М., и Крассидис, Дж. Л., «Оценка площади космического объекта к массе с использованием подходов с использованием нескольких моделей», 35-я Конференция по управлению и контролю AAS, Брекенридж, Колорадо, февраль 2012 г., документ AAS № 2012 -015.
  • Д’Анджело, М., Линарес, Р., и Крассидис, Дж. Л., «Определение отношения для полета с малым спутником», 35-я Конференция по наведению и управлению AAS, Брекенридж, Колорадо, февраль.2012 г., документ AAS № 2012-041.
  • Конвей, Д., Линарес, Р. и Крассидис, Дж. Л., «Контроль положения малых спутников для слежения за постоянными космическими объектами», 35-я Конференция по управлению и контролю AAS, Брекенридж, Колорадо, февраль 2012 г., документ AAS № 2012-043.
  • Линарес, Р., Крассидис, Дж. Л., и Ченг, Ю., «Фильтрация решения задачи определения относительного отношения с использованием множественных ограничений», совещание механиков космического полета AAS / AIAA, Чарлстон, Южная Каролина, январь-февраль 2012 г., документ AAS № 2012-118.

• • Линарес, Р., Джа, М., и Крассидис, Дж. Л., «Оценка формы неактивных космических объектов с помощью объединения астрометрических и фотометрических данных», Совещание механиков космических полетов AAS / AIAA, Чарльстон, Южная Каролина, январь-февраль 2012 г., документ AAS № 2012-117.

2012

• • Линарес, Р., Джа, М.К., Крассидис, Дж. Л., Лев, Ф.А., Келеси, Т., «Объединение астрометрических и фотометрических данных для оценки характеристик неактивных космических объектов», 62-й Международный астронавтический конгресс, Кейптаун, Южная Африка, октябрь .2011. Документ № МАК-11-А6.6.4.x11340.
  • Линарес, Р., Лев, Ф., Джа, М., и Крассидис, Дж. Л., «Модифицированная оценка состояния параметра Родригеса при наличии большой неоднозначности ориентации», 28-й Международный симпозиум по космической технологии и науке (ISTS), Гинован Город, Окинава, Япония, июнь 2011 г., доклад № 2011d-2-d-09.
  • Линарес, Р., Кумар, В., Сингла, П., и Крассидис, Дж. Л., «Теоретико-информационные методы ассоциации данных космических объектов с использованием адаптивного фильтра гауссовой суммы», AAS / AIAA Совещание механиков космических полетов, Новый Орлеан, Лос-Анджелес, Февраль2011, Документ AAS № 2011-148.
  • Линарес, Р., Чанг, Ю. и Крассидис, Дж. Л., «Определение относительного отношения с использованием множественных ограничений», совещание AAS / AIAA по механике космических полетов, Новый Орлеан, Лос-Анджелес, февраль 2011 г., документ AAS № 2011-138.

• • Линарес, Р., Чанг, Ю., и Крассидис, Дж. Л., «Определение относительного отношения на основе наблюдений планарных векторов», Совещание AAS / AIAA по механике космического полета, Новый Орлеан, Лос-Анджелес, февраль 2011 г., Бумага AAS № 2011-114 .

2010

• • Cheng, Y., и Крассидис, Дж. Л., «Фильтрация частиц для оценки отношения с использованием представления с минимальной локальной ошибкой», AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 33, No. 4, июль-авг. 2010, с. 1305-1310.
  • Линарес, Р., Крассидис, Дж. Л., Джа, М.К., и Ким, Х., «Объединение астрометрических и фотометрических данных для определения орбиты, положения и формы резидентных космических объектов с помощью адаптивной оценки с использованием нескольких моделей», Руководство AIAA, навигация, and Control Conference, Торонто, Калифорния, август 2010 г., AIAA Paper # 2010-8341.
  • Линарес, Р., Крассидис, Дж. Л., и Ченг, Ю., «Анализ чувствительности для определения ограниченного относительного отношения с участием двух групп транспортных средств», Конференция по руководству, навигации и контролю AIAA, Торонто, Калифорния, август 2010 г., документ AIAA № 2010-8333.
  • Giza, D.R., Singla, P., Crassidis, J.L., Linares, R., Cefola. П.Дж. и Хилл К., «Ассоциация данных космических объектов на основе энтропии с использованием адаптивного фильтра гауссовой суммы», Конференция по руководству, навигации и управлению AIAA, Торонто, Калифорния, август.2010, Бумага AIAA № 2010-7526.

• • Линарес, Р., Сингла, П., и Крассидис, Дж. Л., «Нелинейные последовательные методы оценки вероятности удара», Совещание AAS / AIAA по механике космического полета, Сан-Диего, Калифорния, февраль 2010 г., документ AAS № 2010-151 .

2009

• • Андрле, М.С., Крассидис, Дж. Л., Линарес, Р., Ченг, Ю., и Хюн, Б., «Детерминированное определение относительного отношения образований из трех транспортных средств», AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol.32, № 4, июль-авг. 2009, стр. 1077-1088.

• • Линарес, Р., Крассидис, Дж. Л., и Ченг, Ю., «Определение ограниченного относительного отношения для двух групп транспортных средств», Конференция AIAA по руководству, навигации и контролю, Чикаго, Иллинойс, август 2009 г., Документ AIAA № 2009- 5882.

2008

• • Андрле, М.С., Хюн, Б., Крассидис, Дж. Л., и Линарес, Р., «Детерминированное определение относительной ориентации формационного летающего космического корабля», Конференция специалистов по астродинамике AIAA / AAS, Гонолулу, Гавайи, август.2008, Бумага AIAA № 2008-6934.

aclyde11 / RLMM: RLMM — это среда обучения с подкреплением для молекулярного моделирования (в настоящее время только стыковка белок-лиганд).

RLMM — это среда обучения с подкреплением для молекулярного моделирования (в настоящее время только стыковка белок-лиганд).

Для авторов:

Настройка env

Убедитесь, что вы используете conda, и это ваш базовый питон.Вы можете проверить по

  какой питон
  

, который должен показать базовый питон из conda поэтому для меня он показывает / Users / austin / anaconda3 / bin / python.

Затем запустите

  python devtools / scripts / create_conda_env.py -n = test -p = 3.6 devtools / conda-envs / test_env.yaml
тест активации conda
python devtools / скрипты / create_pip_installs.py -i devtools / conda-envs / test_env.yaml
  

, и все должно быть готово. При работе с deveolp запускать setup.py не нужно.Не уверен, что это вообще работает.

Есть два способа внести свой вклад в этот проект. Если вы добавлены в проект в качестве соавтора, выполните действия, описанные в разделе «Использование ветки». В противном случае придется использовать вилки. Самым важным правилом здесь является то, что мы используем только пул-реквест, чтобы внести свой вклад, и мы никогда не отправляем напрямую в основную ветку или ветку разработки.

Использование отделения:

1. Клонировать репозиторий: git clone [email protected]: aclyde11 / RLMM.git .
2. Создайте свою собственную локальную ветку функций: git checkout -b your-own-feature-branch develop
3. Сделайте свою собственную ветку функций видимой, отправив ее в удаленное репо (НЕ ПЕРЕСЫЛАЙТЕ ЕЕ В РАЗРАБОТКУ): git push --set-upstream origin your-own-feature-branch
4. Разработайте собственную ветку функций в локальном репозитории: git add , git commit и т. Д..
5. После того, как ваша собственная ветка будет завершена, убедитесь, что вы слили последнее изменение из удаленной ветки разработки с вашей собственной локальной веткой разработки: 1) git checkout develop 2) git pull .
6. Теперь, когда ваша локальная ветка разработки обновлена, вы можете обновить свою собственную ветку функций: 1) git checkout your-own-feature-branch 2) git pull origin develop .
7. Обновите свою собственную ветку функций в удаленном репозитории: git push origin your-own-feature-branch
8. Сделайте запрос на вытягивание с разрабатываемой базой и сравните свою ветку с собственной функцией
9. После слияния запроса на перенос ваша собственная-функциональная ветка в удаленном репозитории будет скоро удалена, удалите ее в локальном репозитории с помощью: git branch -d your-own-feature-branch

Благодарности

Проект на базе Python Cookiecutter для вычислительной молекулярной науки, версия 1.2.

Страница не найдена

К сожалению, страница, которую вы искали на веб-сайте AAAI, не находится по URL-адресу, который вы щелкнули или ввели:

https://www.aaai.org/papers/aaai/1991/aaai91-122.pdf

Если указанный выше URL заканчивается на «.html», попробуйте заменить «.html:» на «.php» и посмотрите, решит ли это проблему.

Если вы ищете конкретную тему, попробуйте следующие ссылки или введите тему в поле поиска на этой странице:

• Выберите темы AI, чтобы узнать больше об искусственном интеллекте.
• Чтобы присоединиться или узнать больше о членстве в AAAI, выберите «Членство».
• Выберите Publications, чтобы узнать больше о AAAI Press и журналах AAAI.
• Для рефератов (а иногда и полного текста) технических документов по ИИ выберите Библиотека
• Выберите AI Magazine, чтобы узнать больше о флагманском издании AAAI.
• Чтобы узнать больше о конференциях и встречах AAAI, выберите Conferences
• Для ссылок на симпозиумы AAAI выберите «Симпозиумы».
• Для получения информации об организации AAAI, включая ее должностных лиц и сотрудников, выберите «Организация».

Помогите исправить страницу, которая вызывает проблему

Интернет-страница

, который направил вас сюда, должен быть обновлен, чтобы он больше не указывал на эту страницу. Вы поможете нам избавиться от старых ссылок? Пожалуйста, напишите веб-мастеру ссылающейся страницы или используйте его форму для сообщения о неработающих ссылках. Это может не помочь вам найти нужную страницу, но, по крайней мере, вы избавите других людей от неприятностей. Большинство поисковых систем и каталогов имеют простой способ сообщить о неработающих ссылках.

Если это кажется уместным, мы были бы признательны, если бы вы связались с веб-мастером AAAI, указав, как вы сюда попали (т. Е. URL-адрес страницы, которую вы искали, и URL-адрес ссылки, если таковой имеется). Спасибо!

Содержание сайта

К основным разделам этого сайта (и некоторым популярным страницам) можно перейти по ссылкам на этой странице. Если вы хотите узнать больше об искусственном интеллекте, вам следует посетить страницу AI Topics. Чтобы присоединиться или узнать больше о членстве в AAAI, выберите «Членство».Выберите «Публикации», чтобы узнать больше о AAAI Press, AI Magazine, и журналах AAAI. Чтобы получить доступ к цифровой библиотеке AAAI, содержащей более 10 000 технических статей по ИИ, выберите «Библиотека». Выберите Награды, чтобы узнать больше о программе наград и наград AAAI. Чтобы узнать больше о конференциях и встречах AAAI, выберите «Встречи». Для ссылок на программные документы, президентские обращения и внешние ресурсы ИИ выберите «Ресурсы». Для получения информации об организации AAAI, включая ее должностных лиц и сотрудников, выберите «О нас» (также «Организация»).Окно поиска, созданное Google, будет возвращать результаты, ограниченные сайтом AAAI.

Сухой док № 2, Нью-Йоркская военно-морская верфь, JSTOR

Центральным моментом в создании SAME был журнал «Военный инженер», который на протяжении всей своей истории служил профессиональным журналом, посвященным продвижению и развитию инженерных наук в интересах национальной безопасности. «Военный инженер» был запущен под своим нынешним названием в 1920 году (после того, как ранее был опубликован как «Профессиональные воспоминания», публикация Инженерного корпуса), и сразу же несло послание новой «ассоциации инженеров» и являлось жизненно важным инструментом в общении с инженерами по всему миру. страна и помощь в создании почтовой сети, которая стала основой ТО ЖЕ.TME ведет хронику военных инженеров за последние 100 лет вооруженных конфликтов, включая две мировые войны, Корею, Вьетнам и войну с террором. В нем подробно описаны величайшие достижения современной инженерии, такие как Панамский канал и плотина Гувера. TME следит за тенденциями в машиностроении, начиная с развития транспортной инфраструктуры нашей страны, строительства эпохи холодной войны и создания систем автоматизированного проектирования и кончая современной эпохой устойчивого развития и устойчивости инфраструктуры.Журнал остается ведущим источником информации о достижениях инженерной мысли в поддержку национальной безопасности.

Общество американских военных инженеров возглавляет совместные усилия по выявлению и решению проблем, связанных с инфраструктурой национальной безопасности. Основанная в 1920 году, SAME объединяет частных лиц и организации из государственного и частного секторов, занимающихся архитектурой, проектированием, строительством, окружающей средой и управлением объектами, кибербезопасностью, планированием проектов, заключением договоров и приобретением, а также смежными дисциплинами в поддержку национальной безопасности.Со своим национальным офисом в Александрии, штат Вирджиния, SAME предоставляет своим более чем 30 000 членам широкие возможности для обучения, образования и профессионального развития посредством обширного предложения конференций, семинаров, сетевых мероприятий и публикаций. SAME состоит из 105 должностей и более 50 студенческих и полевых отделений по всему миру, а также штата штаб-квартиры. На национальном уровне организацию возглавляет Совет директоров-добровольцев, в который входят пять национальных сотрудников, 17 региональных вице-президентов, председатели комитетов и советов миссий, а также 12 избранных директоров.